KUKAC4里KPP和KSP的故障判断和解决办法

KPP和 KSP的故障判断:

27V控制电源

检查库卡 Servo PacK(KSP),的指示灯

KSP 的 LED 指示灯由下列 LED 组构成：

lKSP 设备状态

l轴调节器

l通讯状态

如果在初始化阶段中出现故障，则中间的轴调节器 LED 闪烁。其他 LED 指示灯熄灭。轴调节器的红色 LED 长亮而且轴调节器的绿色 LED 以 2 至 16 Hz 闪烁，随后长时间停歇。

如在初始化阶段侦测到一个固件损坏，设备状态红色 LED 亮起而设备状态绿色 LED 变暗。

1 .轴调节器 LED 组

2 .KSP 设备状态 LED 组

3 .通讯状态 LED 组

设备状态灯:

控制电子系断电 : 红灯和绿灯都不亮.

KSP 故障: 红灯亮起

与控制系统无通讯: 绿灯闪烁

与控制系统有通讯: 绿灯亮起

轴调节器:

控制电子元件无供电轴不存在: 红灯和绿灯都不亮.

轴出错: 红灯亮起

没有开通调节器:绿灯闪烁

调节器开通: 路灯亮起

通讯 :

绿色通讯 LED 显示总线连接的状态。

KPP 的 LED 显示由以下 LED 组构成：

l供电

lKPP 设备状态

l轴调节器

l通讯状态

1 供电 LED 组

2 KPP 设备状态 LED 组

3 通讯状态 LED 组

4 轴调节器 LED 组

供电:

控制电子元件无供电: 红灯和绿灯不亮

供电故障: 红灯亮

中间回路电压在允许范围外: 绿灯闪烁

中间回路电压在允许范围内: 绿灯亮起

设备状态:

控制电子元件无供电: 红灯和绿灯都不亮.

KPP 故障: 红灯亮

与控制系统无通讯: 绿灯闪烁

与控制系统有通讯: 绿灯亮起

轴调节器:

控制电子元件无供电轴不存在: 红灯和绿灯都不亮.

轴有故障: 红灯亮

没有开通调节器: 绿灯闪烁

调节器开通: 绿灯亮起

KPP 和 KSP 的故障信息:

故障代码:26032---过载故障 IxT KPP/KSP （轴）

原因:轴过载 ,平均持续电流过高,负载过高.

故障代码:26033 ---KPP/KSP 接地（轴）

原因:电力部件过电流 （接地）

措施：检查电机线缆,检查电机,重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关闭），检查 KSP，检查 KPP。

故障代码:26034 ---KPP/KSP 过电流（轴）

原因:出现了导致短时超过 KPP 最大电流的过电流的故障 （短路，......）

措施：检查轴和电流的测量记录，检查电机，检查电机线缆，重新初始化驱动总线 Power

Off / Power On （接通 / 关闭），检查 KSP，检查 KPP。

故障代码:26035 KPP/KSP 中间回路电压过高 （轴）

原因：运行过程中中间回路超压。

措施：检查电源电压，检查镇流开关， 制动时负载过高 => 降低重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关闭），检查 KSP，检查 KPP。

故障代码:26036 KPP/KSP 中间回路电压过低 （轴）

原因：运行过程中中间回路欠压。

措施：检查电源电压，检查中间回路配线，重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关闭）检查 KSP，检查 KPP 充电电路。

故障代码:26037 KPP/KSP 逻辑电路电源电压过高（轴）

原因：27 V 供电过压。

措施：检查 27 V 供电检查 27 V 供电电源，重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关闭），检查 KSP，检查 KPP。

故障代码:26038 KPP/KSP 逻辑电路电源电压过低（轴）

原因：27 V 供电欠压

措施：检查 27 V 供电，检查 27 V 供电电源，检查蓄电池，重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关闭），检查 KSP，检查 KPP。

故障代码: 26041 KPP/KSP 电机相位缺失 （轴）

原因：电机相位缺失

措施：检查电机线缆，检查电机，重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关闭），检查 KSP

故障代码: 26042 KPP/KSP 通讯错误（轴）

原因：控制器总线上的通讯错误

措施：重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关闭），检查 EtherCat 配线，检查 EtherCat Stack，检查 CCU，检查 KPP，检查 KSP。

故障代码: 26046 KPP/KSP 电源相位缺失 （轴）

原因：电源相位缺失

措施： 检查引线，检查 KPP 配线，重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关闭），检查 KPP。

故障代码:26047 KPP/KSP 供电电源故障 （轴）

原因：电源电压低于 300 V 故障

措施：检查引线，检查 KPP 配线，重新初始化驱动总线 Power Off / Power On （接通 / 关

闭）检查 KPP。

更换库卡伺服器 KSP/KPP

关闭机器人电源

1.解锁数据线插头 X20 和 X21。拔出 KSP 的所有连接。

2.松开内六角螺栓。

3.将 KSP 略微向上抬起，顶部向前倾斜，将其向上从设备支撑角铁中取出。

4. 将新的 KSP 插入设备支撑角铁，将其上部挂入角铁并拧紧 （拧紧扭矩 4 Nm）。

5. 按照插头和线缆说明将所 有接口插入。闭锁插头 X20 和 X21。

6. 如果因更换设备而进行了 系统更改，则必须用 WorkVisual 配置工业机器人的系统结构。