uC/OS----Micro Controller OS微控制器操作系统,美国人Jean Labrosse于1192年完成,1998年出现uC/OS--II,2000年NASA许可可用于飞行器中(无人机中有木有啊!但是很少有极客把他用到飞控中,APM的操作系统是一个裁剪的Linux--Nuxxt什么鬼的)。
uC/OS--II的性能特性不跟大家废话了,大家自己去看它的中文手册吧。有几点要注意理解:
1、用户任务只有56个,因为有8个是系统保留的,这有点像Linux下的系统服务daemons。如空闲任务、统计任务都是系统保留任务。
2、uC/OS中所有函数的调用和服务都有确定的时间,也就是说函数的执行周期确定、执行时间确定,这个由统计任务OSTaskStat()来完成。
3、任务的优先级就是它的标识符,最低优先级 OS_LOWEST_PRIOR=63.
下面进入主题--任务机制。
任务控制块TCB:TCB是描述任务的核心数据结构,存放了它的各种管理信息,包括任务堆栈指针,任务的状态、优先级,任务链表指针等;一旦务建立了,任务控制块OS_TCB将被赋值。
typedef struct os_tcb
{
栈指针;
INT16U OSTCBId;
/*任务的ID*/
链表指针;
OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /*事件指针*/
void *OSTCBMsg;
/*消息指针*/
INT8U OSTCBStat;
/*任务的状态*/
INT8U OSTCBPrio;
/*任务的优先级*/
其他……
}OS_TCB;
OSTCBStkPtr:指向当前任务栈顶的指针,每个任务可以有自己的栈,栈的容量可以是任意的;
OSTCBStkBottom:执行任务栈底的指针;OSTCBStkSize:栈的容量,用可容纳的指针数目而不是字节数(Byte)来表示。
值得一提的是链表指针,这个设计可以快速的使任务就绪和休眠。所有的务控制块分属于两条不同的链表,单向的空闲链表(头指针为OSTCBFreeList)和双向的使用链表(头指针为OSTCBList);OSTCBNext、OSTCBPrev:用于将任务控制块插入到空闲链表或使用链表中。每个任务的任务控制块在任务创建的时候被链接到使用链表中,在任务删除的时候从链表中被删除。双向连接的链表使得一成员都能快速插入或删除。
任务的五个状态:休眠、就绪、运行、中断、挂起(阻塞)。
各状态间的相互转换:
好了,既然一共有64个任务,那我是怎么知道现在到底该运行哪个任务呢?这就是任务就绪表的工作了。
多列几种就绪情况会发现,OSRdyGrp和OSRdyTbl[]的赋值与优先级priority有一定的关系哦。我们先列一个编码表叫OSMapTbl[7]=2^n.n=0.1.2...7(同理就有OSUnMapTbl[7])。可以得到这个公式
说明OSRdyGrp与优先级的高三位有关、OSRdyTbl与优先级的低三位有关.通过上面公式就可以把相应的任务标志为就绪状态。既然有让他进入就绪态的方法,也就有让他解除就绪状态--休眠态的方法
.
任务的调度。前面的准备工作做好了之后,下面就可以真正的运行任务了。确定哪个务的优先级最高,应该选择哪个任务去运行,这部分的工作是由调度器(Scheduler)来完成的。任务级的调度是由函数OSSched()完成的;中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完成的。
首先根据就绪表确定最高优先级。然后根据最高优先级替换当前任务的TCB,进行上下文切换。
void OSSched(void)
{
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
OS_EXIT_CRITICAL();
}
可以看到实际执行任务切换的是OS_TASK_SW()函数(也就是OSCtxSW()),我们看下任务切换的过程:
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原文标题:重拾uC/OS-II之任务机制理解
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