资料介绍
路径规划是解决机器人导航问题的基本环节,路径规划问题的解决通常需要两个步骤,第一步对机器人的工作环境进行抽象表示,第二步采用搜索策略搜索出一条路径;本文中采用栅格法作为工作环境表示方法,采用启发式搜索作为搜索策略,并分别利用A木以及LPA*算法进行仿真实验,证明了该方法的有效性;反应执行的主要问题是机器人行为的设计,结合问题的具体需求,将行为集合设计为躲避动态障碍物以及向目标前进等两个行为。基于以上的研究工作,设计一种基于混合范式的导航系统,同时对环境信息采集以及路径规划问题进行了深入的研究,为下一步的研究工作奠定了好的基础。
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