校准传感器：推动机器人性能的飞跃

　　校准传感器：推动机器人性能的飞跃

　　机器人现在可以执行惊人的任务，其中许多可以直接追溯到过去几年中传感器技术的改进。不仅有单个传感器得益于小型化和校准和灵敏度的进步，同样重要的是，不同的传感器，传感器融合，给出了机器人的多任务处理功能的加入，让他们来扩大远远超出了单一的、重复的功能，它们被几十年。

　　非传统的机器人应用的今天，包括字符识别，RFID，电子鼻，传播活动和更多。今天的机器人有更多的灵活性和更灵活，适应性和智能化。

　　视觉、触觉、嗅觉、味觉和听觉的进步为新的机器人应用带来了价格标签，同时也提高了他们的准确性和可靠性。增加传感器来测量距离、光线、旋转、磁力、温度、压力、高度和倾角，还有工具可以让机器对周围的环境信号做出反应。机器人的传感器不仅能够进行探测、视觉、触觉等操作，而且还能与周围的环境进行物理交互（以及使用附加传感器监视自身）。

　　Importance of calibration

　　For all of these applications the key to successfully advancing robot usage is the ability to calibrate on-board devices. For robot activities involving sensor fusion or vision-based manipulation， both the sensors themselves and the manipulators must be calibrated （for example， vision relative to the robot’s arm length）。

　　The challenge becomes clear when considering that each sensor in a sensor-fusion environment has different error characteristics. Today there is no general-purpose calibrating framework for each robot sensor and actuator that can account for these different error characteristics. Research and development is now focusing on this challenge of creating a flexible framework from which a sensor-fusion-laden robot can be automatically calibrated as each sensor is added.