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正交编码器 API 提供一组用来处理带索引的正交编码器（QEI）的函数。函数可以执行以下功能：配置和读取位置和速度捕获、注册一个QEI 中断处理程序和处理QEI 中断屏蔽/清除。
正交编码器模块提供了一个绝对或相对位置的正交编码器器件的2 个通道和索引信号的硬件编码。另外有一个硬件用来捕获编码器速度的一次测量，得到的只是一个固定时间周期内的编码器脉冲计数；脉冲的数目直接与编码器速度成比例。需要注意的是速度捕获只有
在位置捕获使能时才能工作。QEI 模块支持2 种操作模式：相位模式和时钟/方向模式。在相位模式中，编码器产生2个相差为90 度的时钟；边沿关系用来决定旋转的方向。在时钟/方向模式中，编码器产生一个时钟信号来指示步调，产生一个方向信号来指示旋转的方向。在相位模式中，可以对第一个通道的边沿或两个通道的边沿进行计数；计数两个通道的边沿能提供更高的编码器精度（如果需要）。在任何一种模式中，输入信号都可以在处理之前被交换；这样就允许纠正电路板上的线路错误，而无需对电路板进行修改。
索引脉冲可用来复位位置计数器；这就使得位置计数器维持在绝对编码器位置。否则，位置计数器就维持在相对位置，永远不被复位。
速度捕获有一个定时器，用来测量相等的时间周期。每个时间周期上的编码器脉冲数累计起来作为对编码器速度的一个测量。运行的所有当前时间周期和前面时间周期的最后一个计数可以被读取。而前面的时间周期的最后一个计数通常被用作速度测量。
当检测到索引脉冲、速度定时器计时时间已到、编码器方向改变和检测到一个相位信号错误时，QEI 模块将产生中断。这些中断源可以被单独屏蔽，只允许感兴趣的事件产生处理器中断。
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