资料介绍
限幅值设置
在程序内设置限幅值Umax、Umin,当Uo(n)》 Umax 令
Uo(n)= Umax ;当Uo(n)《Umax 令Uo(n)= Umin确保
输出值在我们所需要的范围内。
不考虑限幅时,位置式与增量式两种算法完全等同
考虑限幅时,增量式PI调节器只需输出限度;而位置式算法
必须同时设置输出限幅和积分限幅
比例控制能迅速反应误差,从而减小误差,但比例控制不能消
除稳态误差,Kp的加大,会引起系统的不稳定;积分控制的作用是,
只要系统存在误差,积分控制作用就不断地积累,输出控制量以消
除误差,因而,只要有足够的时间,积分控制将能完全消除误差,
积分作用太强系统超调加大,甚至使系统超调加大,甚至使系统
出现震荡。
积分的作用是消除残差,为了提高控制性能对积分项采取以下改进:
1)积分分离
2)抗积分饱和
3)梯形积分
4)分段PI算法
5)积分量化误差的消除
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