智能小车驱动模块电路设计 - 智能小车机器人整体电路设计

　　驱动电路设计

　　小车的驱动电路是一个全桥驱动电路（ 图5），Q1，Q2， Q3， Q4四个三极管组成4个桥臂，Q5 控制Q2和Q3的导通和关断，Q6控制Q1 和Q4 的导通和关断，驱动电路分别用于后轮动力驱动电路和前轮方向驱动电路。当1管脚为高电平，2管脚为低电平时时Q1 和Q4 导通，Q2和Q3截止，电动机带动车轮运转; 当1管脚为低电平，2管脚为高电平时时Q1和Q4截止，Q2和Q3导通，电动机带动车轮反向运转。

　　智能小车系统整体设计

　　将语音输入电路的1， 2 端口分别连接到SPCE061A控制器的M ICP， N ICN 管脚上; 将语音输出电路的9端口连接SPCE061A的DAC1管脚; 后轮动力驱动电路的1， 2端连接到SPCE061A的IOB8， IOB9管脚，前轮方向驱动电路的1， 2端连接到SPCE061A 的IOB10， IOB11管脚; 光电检测电路的OUT 端连接SPCE061A 的IOB12 管脚，智能小车的整体连接如图6所示。

　　智能小车的正确识别率在90% 以上，实验过程中发现，影响小车正常辨识的因素主要包括周围环境的噪声、人与小车的距离等，这些需要在今后改进。这种语音控制的智能小车机器人将来不仅可以为人服务，稍加扩展，还可以在多种不适合人作业的场合替代人执行任务。因此这种语音控制小车机器人具有重要的学术研究价值。