聚焦4D成像雷达，引领毫米波雷达新风向

随着自动驾驶的快速演进，先进感知技术的“上车”速度远超预期。作为传统车载毫米波雷达的“升级版”，4D成像雷达正快速追赶激光雷达的步伐，成为业界用来优化智能驾驶感知系统的又一重要方向。

率先布局：五年的成像雷达技术和数据积淀

当全球雷达技术都聚焦4D成像雷达时，早在2017年木牛科技就已投入研发，成为最早进军4D成像雷达的践行者，并成功推进了4D成像雷达的商业化应用。2019年，木牛发布了全球首款4D成像雷达O-79 4D，并与全球排名第一的紧凑型机械车辆制造商Bobcat（斗山山猫）达成定点合作和批量供货，通过高性能雷达感知技术，实现建筑车辆行业的智驾突破。

面对特种车辆高达80%以上事故率的高难度智驾需求，木牛在非常复杂的建筑施工及车辆低速运行的环境下，从提升主处理器性能、算法能力，到优化天线性能、数量和阵列排布等多个方面同时着手，优化出多目标高精准的点云成像识别能力，将事故率降低到近乎为零，完成了基于4D雷达从点云成像到环境感知的智能驾驶全栈集成和应用。

基于产品合作和技术基础，斗山山猫Bobcat于2020年完成了对木牛科技的战略投资，这是Bobcat在70多年公司历史上第一次也是唯一的一次对外投资，而木牛也成为了其全球唯一的雷达供应商，具有高性能毫米波雷达对整个智驾行业的战略意义。

再次突破：成像雷达的第五维度“微动”

在五年的4D成像雷达市场布局与开拓中，木牛不仅积累了大量场景数据，也充分发挥了雷达作为传感器的场景识别和感知能力，在距离、速度、方位和角度的4D维度探测上，又增加了“微动”（micro-doppler）维度的测量，将原来的4D信息升维到5D，充分发挥微多普勒信息在场景识别上的分类和感知能力，通过目标识别和AI算法的性能强化，得以快速提升木牛雷达的数据质量、成像效果及场景识别能力。

微多普勒是指物体除了整体运动之外，还存在微动的动力学，其特征是运动或附加运动部件的振动。比如，人行走过程中，躯干运动所反射的雷达回波，包含的就是传统意义上的多普勒信息，而腿脚手臂摆动的雷达回波就包含了微多普勒信息。

由于不同目标之间的微多普勒信息是独一无二的，此类微小运动的信息检测也就成为了目标分类的有力特征，这正是5D雷达技术赋能毫米波雷达的关键所在。

崭露头角：5D雷达技术在高尔夫体育领域的应用

木牛对5D雷达技术的运用已经相当纯熟，从高尔夫领域的应用上就可窥探一二。有了5D雷达技术的微动维度，针对高尔夫球如此小的目标，雷达也可实现超过300码的远距离动态追踪，针对球体被击中、到空中飞行轨迹、再到落地滚动这三段不同的运动状态，可精准感知16项挥杆和击球数据：杆头速度、击球效率、挥杆路径、杆面角度、杆面到路径、攻击角、高度、起飞角、水平角、飞行距离、总距离、倒旋、旋转轴、球速、落点偏侧距离和停点偏侧距离。

正是因为有了如此详尽的数据反馈，Full Swing KIT高尔夫雷达从2021年问世，即被老虎伍兹、琼-拉姆等众多国际体育明星使用，更是得到了全球高尔夫球场、练习场、高尔夫赛事举办方和教练员的青睐。

再续华章：车载领域的5D雷达技术应用价值

技术总是相通的，不同的是产品和场景。特别是在车载雷达领域上，为了以高性价比的方案，解决不必要的幽灵刹车和漏报误报等安全问题， 木牛科技已将5D雷达技术应用到了L2至L3+的车载雷达产品上，并已获得国内新能源汽车项目定点。

在高性能雷达技术方向上，木牛第三代成像雷达I-79 4D采用了全新的阵列技术和Flash Radar，可实现同步实时发送信息，确保中短距离和350米远距离都具备高分辨率和高密度点云信息，以及较激光雷达更强的鲁棒性。

木牛的角雷达T79和前雷达K77，也可通过检测周边目标的细微变化来高精度反馈信息，在目标跟踪和目标分类上拥有了更突出的性能，如针对车轮转速来进行车辆识别和分类、判断是慢速车辆还是静止车辆，针对行人摆臂来判断是否横穿等，大幅降低了误报率和漏报率，让驾驶者可以更安全且从容的享受智驾乐趣。

为了促进智能驾驶行业发展，2019年木牛科技宣布在Github上开源了由其团队自主开发完成基于ROS平台的雷达测试代码。目前被大量雷达和智驾公司引用，成为行业标准。（https://github.com/AinsteinAI）

从2015年成立至今，木牛科技的中美团队一直在不断创新和突破毫米波雷达技术和应用的天花板，一路引领着全球的民用雷达风向，从3D感知、4D成像再到如今的5D雷达技术，不但证明雷达作为高性能传感器的感知能力，并且成功将技术应用到多个场景，推进各个行业的商业化落地，迈入到毫米波雷达3.0时代，为民用雷达的应用领域开拓出更多的商业价值！

编辑：黄飞