CDKF算法描述 - CDKF、UKF和EKF滤波算法在GPS系统中的应用比较
2012年07月16日 17:16 本站整理 作者：互联网 用户评论（0）
2 中心差分卡尔曼滤波（CDKF）算法描述
CDKF的出发点是借助sterling插值公式，用多项式逼近非线性方程的导数，从而避免复杂的求导运算，它采用中心差分代替Talor展开中的一阶和二阶导数。对于L维的状态向量，CDKF的sigma点的个数为2L+1，为了使sigma点具有与真实状态分布相同的均值、方差和高阶中心矩，sigma点和权值按（1）式构造：
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( 发表人：自由频率 )