定义：根据定位的模式GPS定位可分为：
绝对定位
绝对定位又称为单点定位，这是一种采用一台接收机进行定位的模式，它所确定的是接收机天线的绝对坐标。这种定位模式的特点是作业方式简单，可以单机作业。绝对定位一般用于导航和精度要求不高的应用中。
相对定位
相对定位又称为差分定位，这种定位模式采用两台以上的接收机，同时对一组相同的卫星进行观测，以确定接收机天线间的相互位置关系。
5.4.1 静态绝对定位
- 伪距观测方程的线性化
伪距法绝对定位的解算
静态定位多个历元的方程组成了一个大的方程组，还是按最小二乘法求解即可，不过要注意接收机钟差随时间的变化如何处理。
3.用载波相位观测值进行静态绝对定位
应用载波相位观测值进行静态绝对定位需加入电离层、对流层改正，探测出周跳并修复，并且固定整周未知数，解算的结果高于伪距绝对定位。
4.绝对定位精度评定
利用GPS进行绝对定位或单点定位时，定位精度主要取决于：
一）、所测卫星在空间的几何分布（通常称为卫星分布的几何图形）；
二）、观测量精度。
1）绝对定位精度的评价
其中元素
表达了全部解的精度及其相关性信息，是评价定位结果的依据。上述权系数阵一般是在空间直角坐标系中给出的，而实际为了估算观测站的位置精度，常采用其在大地坐标系中的表达式。假设在大地坐标系中的相应点坐标的权系数阵为:
根据方差与协方差传播定律:
为了评价定位结果，在导航学中，一般采用有关精度因子DOP（Dilution Of Precision）的概念，其定义：Mx=DOP·
，DOP是权系数阵主对角线元素的函数，为等效距离测量中误差 。在实践中，根据不同要求，可选用不同的精度评价模型和相应的精度因子，通常有：
(1)平面位置精度因子HDOP(horizontal DOP)及其相应的平面位置精度
(2)高程精度因子VDOP(Vertical DOP)及其相应的高程精度为：
(3) 空间位置精度因子PDOP(Position DOP)及其相应的三维定位精度：
(4) 接收机钟差精度因子TDOP(Time DOP)及其钟差精度：
(5) 几何精度因子GDOP(Geometric DOP)，描述空间位置误差和时间误差综合影响的精度因子，相应的中误差：
2) 卫星分布的几何图形对精度因子的影响
GPS绝对定位的误差与精度因子DOP的大小成正比，在伪距观测精度确定的情况下，如何使精度因子的数值尽可能减小，是提高定位精度的一个重要途径。
由于精度因子与所测卫星的空间分布有关，因此也称观测卫星的图形强度因子。由于卫星的运动以及观测卫星的选择不同，所测卫星在空间分布的几何图形是变化的，导致精度因子的数值也是变化的。
假设观测站与4颗观测卫星所构成的六面体体积为V，研究表明，精度因子GDOP与该六面体体积的倒数成正比。GDOP ∝1/V。实际工作中选择和评价观测卫星分布图形：一颗卫星处于天顶，其余3颗卫星相距1200时，所构成的六面体体积接近最大。
5.4.2 静态相对定位
静态相对定位：接收机安置在基线端点的接收机固定不动，通过连续观测，取得充分的多余观测数据，改善定位精度。
静态相对定位一般均采用载波相位观测值（或测相伪距）为基本观测量，对中等长度的基线（100-500km），相对定位精度可达10-6-10-7甚至更好。
1.观测量的线性组合
假设安置在基线两端点的接收机1、2，在历元ti和ti+1对GPS卫星k和j进行了同步观测，可以得到如下的载波相位观测量：
。
目前普遍采用的差分组合形式有三种：
1）单差（Single-Difference——SD）:在不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差。表示为:
载波相位原始观测量的不同线性组合，都可作为相对定位的相关观测量。
优点：
1)消除或减弱一些具有系统性误差的影响，如卫星轨道误差、钟差和大气折射误差等；
2)减少平差计算中未知数的个数。
缺点：
1)原始独立观测量通过求差将引起差分量之间的相关性；
2)平差计算中，差分法将使观测方程数明显减少；
3)在一个时间段的观测中，为了组成观测量的差分，通常应选择一个参考观测站和一颗参考卫星。如果某一历元，对参考站或参考卫星的观测量无法采用，将使观测量的差分产生困难。参加观测的接收机数量越多，情况越复杂，此时将不可避免地损失一些观测数据。因此，应用原始观测量的非差分模型，进行高精度定位研究，也日益受到重视。
讨论：不同的差分模型分别消除了哪些误差？
2.观测方程的线性化及平差模型
- 单差观测方程的误差方程式模型
将上式代如单差观测值模型,得其相应的误差方程为：
若两观测站同步观测卫星数为nj，则误差方程组为：
若进一步假设同步观测同一组卫星的历元数为nt，同理可列出相应的误差方程组。按最小二乘法求解未知参数。
- 双差观测方程的误差方程式模型模型
两观测站，同步观测卫星和Sk，并以Sj为参考卫星，同理可求得双差观测方程的误差方程式为：
