一、他励直流电动机的起动
起动--从静止到一个稳定态的过程。先有磁场，再接入电枢电压。电机刚起动时，n=0，E=0，电枢电流
很大。使绕组发热和受很大的电磁冲击力。所以希望
小于一定值。但电磁转矩与成正比，希望大些。--成为一对矛盾。
对起动的基本要求：
1、足够大的起动转矩Tst ;
2、起动电流
限制在允许范围内;
3、起动时间短;
4、起动设备简单、经济、可靠。
常用的起动方法：
1、直接起动;--适用于小容量电机。
2、电枢串电阻器起动;--损耗大。
3、降压起动;--须有专用电源。损耗小，起动平稳。
电阻分级起动过程分析：
选择最大转矩
，电阻切换转矩
二、他励直流电动机的制动
电机有两种运转状态：电动运转
与
同向。制动运转与反向。
制动的目的使系统停车或限速。
自由停车法，电气制动，机械制动。能耗制动;反接制动;回馈制动。
分析每种制动过程产生的条件，机械特性，及特点等。
1、能耗制动：
产生条件：电机顺时针方向旋转，与之同方向。电机在电动状态下运行.各物理量正方向如图所示：
电机在电动状态下运行,合上
，断开
,制动。
不变，U=0.
制动瞬间：励磁不变，因惯性转速不变，
不变，但电枢电流
与同方向，而改变了方向，使反向，电机处于制动状态。
若带位能性负载最后将稳定在C点，等速下放。
越大，制动越快。
2、反接制动：
1)、转速反向的反接制动：正接反转。
产生条件：起重机起吊重物，电机的起动转矩小于重物的负载转矩，电机被负载拖动反向起动，使电机的转速逆电磁转矩的方向旋转，n 与反向，电机处于制动状态。功率全消耗于
上。
2)、电枢反接的反接制动：正转反接。
产生条件：电机在电动状态下运行，突将电枢反接，即U为负，电枢电流改变方向，使改变方向，电机处于制动状态。在 C 应即时断开电源，否则电机将反转。
3、回馈制动：再生制动。
1)、位能负载拖动电动机，电机运行在反向电动状态，某原因使电机的转速达到某一数值时，电机的
，使电枢电流反向，即T 反向，电机进入发电机运行状态，而起制动作用。电机将轴上输入的机械功率大部分回馈给电网，小部分消耗在电阻上。
2)、改变电枢电压：
电机在正向电动状态运行，突降电枢电压,
来不及变化，使,出现回馈制动,特性在第二象限。
同一电动机在相同电枢电阻时各种运行状态：
三、他励直流电动机的调速
调速的目的：改变生产机械的工作速度，提高生产率。
方法：机械方法、电气方法、机械电气配合。
机械方法：改变转动机构的速比实现，机构复杂。
电气方法：机械结构简单，但电气结构复杂，在一定负载下可获得多种速度。
本节只讨论他励直流电动机的调速方法及其优缺点。
他励直流电动机的转速特性：
可见，要改变电动机的转速，有三种方法：
(1)调节电枢端电压U;降压方向，从
向下调
(2)调节励磁磁通Φ;弱磁调速，从向上调
(3)调节电枢外串电阻
;从向下调
注意：调速与因负载变化而引起的转速变化是不同的。调速要人为的改变电气参数，机械特性变了，而改变负载时电气参数未变，机械特性也未变，在同一条特性上变化。
1、电枢串电阻：
1)、物理过程：
电枢串电阻后，电阻上流过电流产生压降，电枢端电压降低。从图可知：电枢端电压的数值受负载影响很大，转速受负载的影响也很大，在空载时几乎没有调速作用。在负载Tz下，串不同电阻得到不同转速，n1 > n2 > n3 > n4。
从n1将为n2过程：
电机在 a 点稳定运行，电枢电阻突增至R2时,该瞬间 n、Ea不能突变，Ia及M减小，由a→b，转矩 M 降为 M’ < Mz ，系统减速。随着 n 及 Ea 的下降，Ia 及M 不断增高，
直到系统转速为 n2 时，M’ = Mz ，建立新的平衡，调速过程结束。系统稳定运行于 c 点。
2)、特点
调速指标不高，调速范围不大，有级调速。
2、降低电源电压：
小容量直流电动机用晶闸管整流装置作为可调电源。对容量大的直流电动机，用机组作为可调直流电源，用晶闸管装置调节发电机G的励磁电流，即调节其感应电势，即电动机 M 的电源电压。降低电源电压的机械特性方程为：
改变电源电压U0，可以得一组平行线。
U0—整流电压，R0—整流装置内阻，若是机组为发电机电枢电阻。
优点：特性硬度不变，D大，平滑性好。但投资大。
3、弱磁调速
1).物理过程：
小容量可在励磁回路串接可调电阻，大容量用单独可控硅整流装置向励磁回路供电。
当φ↓，n0↑，特性的斜率
调速过程：
电机在 A 点稳定运行 → 突加RΩ调励磁 →励磁未饱和，If,φ按指数规律减小，而 n 不突变→Ea 随φ减小而↓→ Ia=(U-Ea)/Ra↑,比φ减小的量大→ T 随 Ia↑而↑ → T>Tz，系统加速 →n 由 n1上升达某一值时，使 Ea 回升 →引起 Ia 回落 → T回落 →直到 T=Tz达新稳定点B。
优点：控制方便，能耗小，调速平滑，调速范围不大，受电机的 nmax 限制。
注意：若励磁电路断线时，φ为剩磁，此时Ia↑大，转速飞速上升，有危险。可破坏电枢。必须有相应的保护措施。