ROS的含义与机器人操作系统ROS的介绍
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为了说明讲清楚 ROS,我就从 ROS 是什么,为什么使用 ROS,如何使用 ROS 三个方面展开。
△出自今年《机器人视觉与应用》课程本人制作的课件
是什么
ROS 是 Robot Operating System 的缩写,原本是斯坦福大学的一个机器人项目,后来由 WillowGarage 公司发展,目前由 OSRF(Open Source Robotics Foundation,Inc)公司维护的开源项目。
1、首先是一个操作系统
根据 wikipedia 定义,操作系统是用来管理计算机硬件与软件资源,并提供一些公用的服务的系统软件。而 ROS 也自称是一个 OS。
2、是一种跨平台模块化软件通讯机制
ROS 用节点(Node)的概念表示一个应用程序,不同 node 之间通过事先定义好格式的消息(Topic),服务(Service),动作(Action)来实现连接。
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