基于视觉词典BOW的三维SLAM算法
大小：0.83 MB 人气： 2017-12-22 需要积分：1
标签：SLAM(31640)
针对传统滤波器方法解决机器人同时定位与地图创建（ SLAM）时的误差积累问题，提出了一种基于视觉词典（BOW）的三维SLAM算法，以有效解决机器人长时间运动下误差积累的问题。相比图优化SLAM中常用的随机检测和Kd树（Kd-Tree）算法，采用基于树结构的视觉词典闭环检测算法来提高相似场景的检索效率。首先采用基于CPU的特征提取算法提取图像特征，并利用交叉匹配和k最近邻（kNN）算法取得图像中鲁棒性较强的内点；然后通过基于随机抽样一致性奇异值分解（ RANSAC SVD）算法计算出相邻帧的初始位姿变换，并利用通用迭代最近点（G—ICP）算法进行优化，得到高精度的位姿变换；最后利用增量平滑和建图（iSAM）图优化方法得出最终位姿，拼接出高精度的点云地图和运动轨迹。标准数据集的测试表明，所提算法在复杂情况下具有良好的鲁棒性和精度。
非常好我支持^.^
(0) 0%
不好我反对
(0) 0%
下载地址
基于视觉词典BOW的三维SLAM算法下载
相关电子资料下载
- 转运机器人支持Wi-Fi漫游和无轨化激光SLAM导航技术 56
- Jetson Nano集成探索大象机器人myAGV上的 SLAM 算法！ 160
- 镭神智能展示全球领先的3D SLAM无人叉车物流装备与技术 156
- 酷芯微携AR803X系列全栈芯片及解决方案参展2024深圳无人机大会 399
- 机器人高效导航定位背后SLAM专用芯片的崛起 2445
- 明光市委常委领导一行莅临杭州它人机器人考察调研 243
- 普渡机器人召开2024年新品发布会，以AI+产品矩阵赋能千行百业 256
- 一微半导体：SLAM专用芯片为机器人系统实现高效率建图导航复杂运算 910
- 银牛微电子：集3D视觉感知、AI及SLAM为一体的3D空间计算芯 488
- 基于ZU5EV的立体视觉+惯导SLAM导航套件 204