如何使用CanBus发送和接收特定数据

为什么选择CanBus？

CAN-BUS是一种常见的工业总线，因为它的行程距离长，通讯速度中等可靠性。它常见于现代机床上，例如汽车诊断总线。

在本教程中，我将使用SeedStudio CanBus模块。它与SPI接口配合使用，并且添加了OBD-II转换器电缆并导入了OBD-II库，您可以构建板载诊断设备或数据记录器。

硬件概述

Arduino Uno R3

CanBus模块

DB9接口

V_OBD

LED指示灯

终端 - CanH，CanL

Arduino Uno Pinout

串行槽连接器

I2C槽连接器

ICSP引脚

收发

结果

可以总线消息

让我向您解释一下CanBus消息。每条消息都包含一个ID和一些数据。 Id的起始位置为0x000，十六进制为0x7FF或十进制为0至2047.

每条消息的数据可以是1到8个字节， 每个字节的值可以是0到255之间的值。

CAN总线可以以高达1 Mbit/s的几种不同速度运行。典型速率为100 kbit/s，125 kbit/s和500 kbit/s。较慢的速率允许更长的总线。 总线上的所有设备必须以相同的速度传输。

Arduino代码

让我们开始编写代码。我将简单地将一个电位计数据和按钮数据发送到CanBus模块上的另一个Arduino。确保你使用一个Arduino作为主（发件人）而另一个作为奴隶（接收者）。

你应该从这里下载CanBus库。

现在我们开始编写 Master （发件人） 代码。

//Canbus Send Data （MASTER）

#include

#include

#include

const int SPI_CS_PIN = 10;

MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;

int potPin = A0;

int btnPin = 8;

int potValue = 0;

int cantxValue = 0;

int btnValue = 0;

我们包括 和用于Canbus模块的 库。 “const int SPI_CS_PIN = 10;”MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;“ 代码用于初始化模块。最后我们添加变量。 potPin，potValue，cantxValue 整数用于读取和发送电位计值和 btnPin，btnValue 整数用于读取和发送按钮值

void setup（）

{

Serial.begin（115200）;

while （CAN_OK ！= CAN.begin（CAN_500KBPS）） // baudrate 500kbps

{

Serial.println（“CAN BUS Shield init fail”）;

Serial.println（“Init CAN BUS Shield again”）;

delay（100）;

}

Serial.println（“CAN BUS Initialisation Succesful！”）;

}

在设置功能中，我们启动Serial Comminication并检查模块是否正常工作。

void loop（）

{

potValue = analogRead（potPin）;

btnValue = digitalRead（btnPin）;

cantxValue = map（potValue，0，1025，0，255）;

Serial.print（“cantxValue： ”）;

Serial.println（cantxValue）;

Serial.print（“btnValue： ”）;

Serial.println（btnValue）;

//Create CanBus data pack

unsigned char canMsg［8］ = {cantxValue， btnValue， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00， 0x00};

//Send Data Construction： id = 0x07B --- standart Flame --- data lenght = 8 ---- stmp:data buf

CAN.sendMsgBuf（0x07B， 0， 8， canMsg）;

delay（100）;

}

在循环功能中，我们读取了电位计值和按钮值。我已经提到消息值应该在0到255之间。如你所知，potensiometer值可能在0 - 1025之间。因此我们将potensiometer值从0-1025映射到0-255，代码为“cantxValue = map（potValue，0，1025，0，255）;“。

我们是串行打印值，以检查everthing工作正常。然后我们创建一个数据包来发送Slaver（Receiver）。数据包可以是8个字节，但我们只使用2个字节。

创建数据包后，我们将它传递给Slaver。 “CAN.sendMsgBuf（0x07B，0，8，canMsg）;”命令有4个参数，我在代码中解释过。

多数，我们将数据发送给Slaver。你可以在和看到完整的代码。

现在，让我们来吧写 Slaver（接收器）代码 来读取我们的数据。

// CAN-BUS Receive Data

#include “mcp_can.h”

#include

#include

#define INT8U unsigned char

const int SPI_CS_PIN = 10;

MCP_CAN CAN（SPI_CS_PIN）;

INT8U len = 0;

INT8U buf［8］;

unsigned char canId;

char str［20］;

int btnvalue;

int potvalue;

再次，我们正在添加必要的库。我们创建变量以协助收到数据。

void setup（）

{

Serial.begin（115200）;

while （CAN_OK ！= CAN.begin（CAN_500KBPS）） // canbus baudrate 500kbps

{

Serial.println（“CAN BUS Shield init fail！！！”）;

Serial.println（“Init CAN BUS Shield again.。.”）;

delay（100）;

}

Serial.println（“CAN BUS Initialisation Succesful”）;

}

我们再次检查模块是否正常工作。

void loop（）

{

while （CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive（））

{

CAN.readMsgBuf（&len， buf）;

canId = CAN.getCanId（）;

potvalue = buf［0］;

btnvalue = buf［1］;

}

Serial.print（“ Potensiometer Value ： ”）;

Serial.print（potvalue）;

Serial.print（“ Button Value ： ”）;

Serial.println（btnvalue）;

}

}

在循环函数中，我们检查是否有任何带代码的消息“while（CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive（））”如果有任何接收数据，我们会读取发送方CanBus ID，并将缓冲区分配给要在函数中使用的变量。然后我们串行打印值以检查它们是否正确。