见过最牛逼的四轴飞行器，不接受反驳

你最常见的四轴飞行器是不是长这样的：

今天被下面这个四轴刷屏了，太牛逼了，不接受反驳

说说你见过什么独特结构的飞行器呢？

下面推荐一个关于四轴飞行器的运动能力的TED视频，吊炸天啦！

四轴飞行器简要介绍

早期飞机设计中，四轴飞行器被用来解决旋翼机的扭矩问题。主副旋翼的设计也可以解决扭矩问题，但副旋翼不能提供升力，效率低。且使用尾桨的设计在结构上比使用多旋翼要复杂很多。因此四轴飞行器是最早的一批比空气重的垂直起降飞行器。但是早期的型号性能很差，难于操控和大型化。尤其是油门的控制难以做到精确和迅速。更加上传统的直升机构型在巡航时的效率要优于四轴飞行器。故此在直升机的技术问题得以解决后，四轴飞行器迅速从飞行器设计方式中销声匿迹了。

近来四轴飞行器在无人机领域获得了新生。随著智慧型手机的发展，带动电子陀螺仪、GPS、电传飞行控制系统的发展，并以及油门响应速度迅速的电动机作为动力系统，克服了四轴飞行器的主要缺点。四轴飞行器飞行稳定，操控灵活，可以在户内和户外使用。和直升机相比，它有许多优点：它的旋翼角度固定，结构简单。每个旋翼的叶片比较短，叶片末端的线速度慢，发生碰撞时冲击力小，不容易损坏，对人也更安全。有些小型四轴飞行器的旋翼有外框，避免碰撞。

当前开四轴飞行器制作的方案还是不少的，有兴趣的可以自行搜索看看。如3D Robotics公司的ArduPilot（简称APM），PX4和Pihawk。

APM处理核心使用的是Arduino，16位mega系列单片机；

PX4使用的是STM32F407单片机；

Pihawk使用的是STM32F427（180MHZ）主控及STM32F100 协处理器.

国内Crazepony开源四轴方案，主控是STM32F103T8U6。

另外注意用好Github这个工具哦，可以获得不少的新技能。