JAC-AP全自动泊车介绍

自动泊车是一个比较含糊的概念，最初级的自动泊车，驾驶者还需要控制速度和刹车，车辆自己掌控方向盘。再高级点的自动泊车，驾驶者完全放松，不需要掌控速度、刹车和方向，通常厂家会设置一个自动泊车键（叫法不同，比如宝马i3的叫PDC，泊车距离控制），泊车期间驾驶者需要按这个键，这主要是目前传感器覆盖范围有限，有些危险驾驶者能够感知而车辆无法感知。同时还有遥控泊车，有些遥控泊车只能直线行进(例如宝马7系)，有些可以拐弯（奔驰E级）。再有就是与停车场配合的无人全自动泊车，这里可以分为以车辆为核心的全自动无人泊车和以停车场设施为核心的全自动无人泊车，前者可以看做无人驾驶的特定场合应用，后者则是AGV（或者叫机器人）来搬运车辆，运送车辆到指定的泊位。

自动泊车过程3个步骤：

一、环境感知，用传感器检测是否有合适的停车空间，同时给驾驶者一个直观的显示；

二、路径规划，停车点到探测到的停车位，常用的路径规划方法有简单连续曲线（Simple Continuous Curve）、快速探索随机树（Rapidly-ExploringRandom Tree）非完整性与模糊控制（nonholonomic and fuzzy control ）；

三、轨迹控制，通过EPS控制车的运动轨迹，速度一般是固定的每小时5-7公里，速度用离合器或ESC控制；四、刹车控制，一般通过EPB（电子机械驻车制动）来控制刹车，也有少数采用ESP。