3D打印机器人手臂的制作教程

耗材：

以下产品是此Instructable中使用的项目。您可能会发现不同的变化，因为它们都是标准零件和电子元件。请注意，一些3D打印部件已针对这些项目量身定制，因此您的里程可能会有所不同。我已经在Thingiverse页面上包含了Fusion360文件，以防您需要进行微调。

4x Servo Horn 25T

4x TowerPro MG996R 10kg伺服电话

8x 8mm M3沉头螺钉 - 您可以使用较短的螺钉，但我使用8毫米长的螺钉，并且在前臂部件内部没有间隙问题。

12x 10mm M3头螺钉。在这个项目中可以使用20，但不是必需的。

12x M3方形螺母5.5x1.8mm

3毫米弹性尼龙/防震绳（5米）

MG90S微伺服带伺服喇叭

Arduino或类似的微控制器

PWM/伺服控制器板

电池/电源~5 -6V

步骤1：准备伺服滑轮

《准备以下内容：

4x伺服滑轮（3D打印）

4x伺服喇叭

8x沉头M3螺丝

将伺服喇叭穿过伺服滑轮上的孔，使齿形槽略微突出滑轮底座。

将两个埋头螺钉拧入滑轮和喇叭的孔中。

重复所有4个滑轮。

步骤2：保护舵机

准备以下内容：

伺服支架（3D打印）

4x TowerPro MG996R 10kg伺服电机

8x（最小）10mm M3螺丝

8x（最小）M3方形螺母

将方形螺母插入陷阱。您可能需要仔细定位它们以与伺服孔对齐。

使用螺钉将伺服器固定到支架上。小心不要过度拧紧，只需将电机固定到位即可。您可以选择使用支架上的所有孔，但这不是必需的。在图片中，我每个伺服只使用了两个。

对所有4个伺服器重复。方向很重要：确保25T齿轮轴更靠近支架的中心支柱。

电缆管理很重要！将电缆穿过中心支柱之间的孔。它们将被引导穿过前臂外壳。

步骤3：将伺服滑轮添加到舵机

准备以下内容：

完成的伺服支架

4x完成的伺服滑轮

4x 4mm M3螺钉（通常随伺服器一起提供）

将每个滑轮按到每个电机轴上。现在确切的方向并不重要 - 稍后你会改变它。

用螺丝固定滑轮。我的舵机随附，但如果您需要单独购买，请检查您订购的内容。

伺服装配完成！

第4步：装配手

准备以下：

Palm（3D打印）

手指（3D打印

弹性尼龙绳

MG90S Micro Servo

将尼龙绳的一端穿过手掌背面的一个孔，然后穿过相应手指上的孔。如果发现很难将绳子穿过由于磨损结束，请尝试将其包裹在一些胶带中，以使末端更顺畅。

将尼龙重新放回自身，然后穿过手指的第二组孔，最后穿过另一个掌心孔。

拧紧尼龙并将绳子的两端系在一起。试着弯曲手指并确保它快速向后拉直起来。如果不是，你需要将两端紧密结合在一起。

将绳索的末端切割成接近结。用烙铁烧烤尼龙的末端以阻止它们磨损可能是个好主意，但这并不总是必要的。

对剩余的3个手指重复步骤1-4。虽然我已经使用所有不同的印刷手指进行了演示，但您可能更喜欢根据自己的需要混合搭配不同的长度/宽度。

使用与上面相同的方法将Thumb绑定在一起。

将Micro Servo（附带伺服喇叭）安装到拇指上。它应该是压配合（尽量不要破坏电机），但一点胶水可能有助于将其保持在适当的位置。不用担心，您可以使用拇指关节中的孔将电机从喇叭上拧下来取下电机。

将电缆穿过Palm中的孔，然后将电机推入插槽。 （您下载的设计可能与所示的设计略有不同，因为当您插入电机时，此设计会稍微捏住电缆。）

手完成！

步骤5：将手指连接到舵兵

准备以下内容：

持有人中的舵机

Constructed Palm

前臂（3D打印）

手腕（3D打印）

塑料胶

Arduino（或类似的微控制器） - 我使用了Arduino Uno。

伺服控制器板 - 我使用了Adafruit 16通道12位PWM/伺服防护罩

钓鱼线

4 x M3x10mm螺丝

4 x M3方螺母

将伺服系统连接到伺服控制器板。选择对您有意义的订单。我将前伺服连接到端口0和2，后伺服连接到4和6.

从Gihub下载伺服校准项目文件。您很可能必须根据连接伺服系统的方式修改值，或者它们的编码器范围略有不同。你对这个阶段负有责任，所以要小心不要让它们超过转弯的安全点。

运行程序，使所有伺服器都处于最前端位置。

取下伺服喇叭并根据照片旋转它们。这使它们处于通过钓线连接后拉回手指的最佳位置。通过向后旋转伺服系统进行测试，它们应该如下图所示结束。

注意如何连接伺服电缆。现在拔掉它们，这样你就可以将电缆穿过前臂的布线，然后将它们连接到底部。如果可能，也将拇指伺服电缆穿过路径（从前臂顶部）。

将手腕部分粘在手上。只有一个方向可以让两个插在一起。确保拇指马达的电缆穿过手腕的较长插槽。

将钓鱼线穿过手指，手掌，导腕和伺服导轨。然后将每条线穿过其中一个伺服喇叭。第四个和小指应该在同一个号角上。确保将线穿过，使其不会与任何其他线摩擦。

在每个喇叭上系一个结，让手指末端的线松开。留下足够的松弛度以便打结。

使用螺母陷阱中的螺钉和螺母将伺服支架固定到前臂上。

将手腕粘在前臂顶部。

在每根手指的尖端打结。您可能会发现钓鱼线略微松弛，这是正常现象。要再次拧紧线，请取下伺服喇叭并将其旋转离开手，直到教导线。然后将喇叭重新安装到伺服系统上。

通过运行紧握拳头的程序来测试手。

如果一切正常，您就准备好了！做得好！

第6步：完成

主要结构已经完成，你已经准备好玩你的新机器人！

花些时间了解您的电机，微控制器及其局限性。尝试制作一些控制它的应用程序，也许是您所选语言的库。