Arduino键盘怎样控制伺服

步骤1：设置硬件

设置很简单。我们将使用：

引脚4 - 11：键盘输入

引脚3：伺服电机输出

VCC（5V）

GND（接地）

键盘输入垂直向下连接。将键盘上的每根电线从右到左连接到引脚4-11。伺服电机直接连接到5V，接地和引脚3.在我的伺服（Tower Pro SG90）上，红线为5V，接地为棕色，输出引脚为黄色。检查伺服电机的文档。

步骤2：代码

让我们看一下代码：

#include

#include

// Set up keypad variables：

int numKeyPresses = 0; // Track number of key presses

int maxKeyPresses = 3; // Only allow 3 digits to be entered

int keyPresses［3］ = { 0， 0， 0 }; // Initialize an empty array to hold input

const byte numRows= 4; // # of rows on the keypad

const byte numCols= 4; // # of columns on the keypad

// Set up servo variables：

int angle = 0; // Angle in degrees to position servo ［0-180］

int angleMultiplier = 1; // Multiply by each digit， divide by 10 on each input

Servo servo; // Create the servo object

int servoPin = 3; // Set the servo pin

char keymap［numRows］［numCols］= // Setup the keypad layout

{

{‘1’， ‘2’， ‘3’， ‘A’}，

{‘4’， ‘5’， ‘6’， ‘B’}，

{‘7’， ‘8’， ‘9’， ‘C’}，

{‘*’， ‘0’， ‘#’， ‘D’}，

};

在这里，我们导入键盘和伺服库来帮助进行一些输入和输出处理。 numkeyPresses变量跟踪已输入的条目数。当达到maxKeyPresses时，这将重置为0.键盘映射设置为4x4矩阵，模仿物理键盘。

// Connect keypad ROW0， ROW1， ROW2 and ROW3 to these Arduino pins.

byte rowPins［numRows］ = { 11， 10， 9， 8 };

// Connect keypad COL0， COL1 and COL2 to these Arduino pins.

byte colPins［numCols］ = { 7， 6， 5， 4 };

// Create the Keypad

Keypad kpd = Keypad（ makeKeymap（ keymap ）， rowPins， colPins， numRows， numCols ）;

void setup（）

{

Serial.begin（9600）; // Start up serial comms

resetAngleMultiplier（）; // Start accepting numeric input

servo.attach（ servoPin ）; // Attaches the servo to the servo object

} // setup

这里我们使用一个名为resetAngleMultiplier的方法，我将使用马上讨论一下。我们的想法是，我们希望在数学上将输入转换为可用数字，而不是字符。这使我们做到了这一点。

void loop（）

{

char key = kpd.getKey（）;

if（ key ） // Check for a valid key

{

if（ key 》= 0x41 && key 《= 0x44 || key == 0x23 || key == 0x2A ）

{

resetInput（）;

Serial.println（ “ERROR： Numeric input only！” ）;

} // ^ if invalid entry

else // Else， entry is valid：

{

angle += angleMultiplier * （ key - 0x30 ）;

angleMultiplier /= 10;

if（ numKeyPresses == maxKeyPresses - 1 ）

{

setServo（ angle ）; // Use the input to turn servo

resetInput（）;

}

else

{

numKeyPresses++;

}

Serial.println（ （String） angle ）;

}

} // if（ key ）

} // loop

这里我们接受输入并处理它。我们将讨论如何处理它。

void setServo（ int angle ）

{

if（ angle 》 180 ）

angle = 180;

Serial.println（ “Setting servo to ” + （String） angle + “ degrees.” ）;

servo.write（ angle ）; // Set the servo position

} // setServo

void resetAngleMultiplier（）

{

angleMultiplier = 1;

/* We started out with a multiplier of 10^0 （or 1）。 For each

number we want to accept， we want to have a multiplier one

order of magnitude greater. So， for example， for 5 digits， the

multiplier starts out as 10 000. */

for（ int i = 0; i 《 maxKeyPresses - 1; i++ ）

angleMultiplier *= 10;

} // resetAngleMultiplier

void resetInput（）

{

resetAngleMultiplier（）; // Reset the numeric input

angle = 0; // Reset the angle

numKeyPresses = 0; // Reset number of key presses

}

数学

在循环中，我们检查非数字输入并重置numKeyPresses变量if检测。进行转换的部分是：angle + = angleMultiplier *（key - 0x30）。当我们获得按键时，它将作为键映射2-diminsional数组中的字符返回。 key - 0x30以十六进制的形式减去30以获得它的数字等价物。

然后，我们必须将它乘以angleMultiplier。角度乘数从100开始。因此，例如，如果第一个数字输入为3，则添加到角度的数字将为300.然后将角度乘数除以10，以便下一次迭代，角度乘数将为10如果输入2，则将其乘以10并相加，得到320.这将一直持续到输入结束。

我写这个是可扩展的，允许扩展maxKeyPresses。 C ++的最大整数值是2147483647，所以使用这个程序，理论上你可以输入多达10位的输入，只要实际的密钥代码加起来不超过这个数。您总是可以使用 long 来存储输入，但出于我们的目的，没有必要。

应用数学

所以，现在我们我们（可能过于复杂）的计算，只需将其传递给伺服机构，将其定位到该特定角度。这里限制为180度的移动。如果数字输入超过180，则重置为180度并传递给伺服。这可能有多个应用程序，无论您是想在家中实现锁定系统，安全摄像机定位器，还是您需要的任何应用程序。

责任编辑：wv