如何使用基于ESP8266的NodeMCU原型板和电机控制板来控制两种类型的电机

第1步：使用的项目

对于这个教练，我使用了Gearbest的以下项目：

2 x NodeMCU 1.0（又名v2） - http://www.gearbest.com/transmitters-receivers-mod 。. 。

2 x ESP-12E电机护罩 - http://www.gearbest.com/boards-shields/pp_340732.h.。.

2 x直流减速电机 - http ：//www.gearbest.com/development-boards/pp_7099 。..

1 x 28BYJ步进电机 - http://www.gearbest.com/other-accessories/pp_23115.。.

一句警告。确保你得到NodeMCU 1.0。 Gearbest还销售NodeMCU 0.9（又名v1）。它不适合电机护罩（我有第一手经验）。

第2步：电机护罩

特色电机护罩由深圳智能科技博士（我喜欢这个名字）制造。虽然董事会非常可靠而且很好但我发现文档缺乏。该板通常捆绑在一个WiFi机器人车载套件中，可以使用该软件。该软件是我使用的而不是文档。但是，我找不到与步进电机一起使用驱动器的任何信息。希望这个教练可以解决这个问题。

Motor Shield文档

WiFi机器人汽车源

本质上，电机屏蔽功能：

由NodeMCU IO 1，2，3和4控制的四个供电输出

电机和NodeMCU的可选双电压

所有相关引脚的便利性突破

电机电源引脚标记为A-，A +，B-和B +。 nodemcu和Arduino GPIO的映射不相同。如果您尝试在Arduino IDE中将D1引脚用作io-pin 1，它将无法工作。在Arduino中你必须使用D1（这是5或5的别名。引脚映射如下：

Board pin |NodeMCU GPIO |Arduino IDE

A -15或D1

A +30或D3

B -24或D2

B +42或D4

第3步：ESP-12E（NodeMCU）

NodeMCU 1.0（又名v2）是一个非常好用的板。我使用过的其他ESP8266板需要3.3v，还需要特殊的接线用于闪存.NodeMCU有一个板载3.3v电压调节器所以它可以通过用于编程的相同microusb电缆供电。它还具有用于闪存模式和复位的板载按钮。

NodeMCU板可以提供不同的固件。对于这个Instructable我选择使用NodeMCU Lua固件。你可以用Arduino IDE实现同样的功能。它可以b知道即使Lua固件是为NodeMCU板开发的，它也可以用于任何ESP板。 Lua是一种脚本语言，功能强大且功能强大。 NodeMCU Lua环境还具有文件系统。固件中有很多模块，但您可能需要使用Arduino IDE才能利用某些特定的库。

假设您有一块没有Lua固件的电路板：

在此下载ESP8266flasher

在此处下载Lua固件。或者你可以在这里自己做饭。

解压缩二进制文件并使用ESP8266flasher刷新fimware。按住闪光灯按钮然后重置以将设备置于闪光模式。如果遇到麻烦，可以在之前的链接中找到更多信息。

从此处下载并安装NodeMCU Lua IDE ESPlorer

此处可找到固件和模块文档。

在lua上可以找到一般的Lua语言文档.org。

步骤4：驱动直流电机

A +引脚（D1）控制第一个DC的PWM输出电机和A-（D3）引脚控制方向。 PWM输出驱动电机并允许速度控制。例如，50％的占空比实际上产生较低的输出电压。它与脉冲计数无关。 A方向控制简单地变为低或高，有效地反转电压并且因此电机的旋转方向。请注意，通过将电机电源连接到VM并将NodeMCU电源连接到VIN，您可以使用单独的电源（通常更高的电压）驱动电机。 重要提示：如果您使用两个电源，请移除连接VM和VIN的跳线。

要试用它，请执行以下操作：

将电机的（ - ）（通常为黑色）导线连接到A-

将电机的（+）（通常为红色）导线连接到A +

将电机B连接到同样的方式

使用ESPlorer，上传init.lua（下方）

上传后，重置并观察电机的转动，反转和停止。要重复，请再次按重置。很明显，除了演示目的之外，这种特殊行为并不是非常有用。应该通过wifi控制电机，但这是针对这种指示的第二部分。加载/运行文件后，您可以通过调用电机功能e来控制ESPlorer命令linte中的电机。 G。

》 motor_a（FWD，100）

--motordrive： init.lua pin_a_speed = 1

pin_a_dir = 3

pin_b_speed = 2

pin_b_dir = 4 FWD = gpio.HIGH

REV = gpio.LOW duty = 1023 --initiate motor A

gpio.mode（pin_a_speed，gpio.OUTPUT）

gpio.write（pin_a_speed，gpio.LOW）

pwm.setup（pin_a_speed，1000，duty） --PWM 1KHz， Duty 1023

pwm.start（pin_a_speed）

pwm.setduty（pin_a_speed，0）

gpio.mode（pin_a_dir，gpio.OUTPUT） --initiate motor B

gpio.mode（pin_b_speed，gpio.OUTPUT）

gpio.write（pin_b_speed，gpio.LOW）

pwm.setup（pin_b_speed，1000，duty） --PWM 1KHz， Duty 1023

pwm.start（pin_b_speed）

pwm.setduty（pin_b_speed，0）

gpio.mode（pin_b_dir，gpio.OUTPUT） -- speed is 0 - 100

function motor（pin_speed， pin_dir， dir， speed）

gpio.write（pin_dir，dir）

pwm.setduty（pin_speed， （speed * duty） / 100）

end function motor_a（dir， speed）

motor（pin_a_speed， pin_a_dir， dir， speed）

end

function motor_b（dir， speed）

motor（pin_b_speed， pin_b_dir， dir， speed）

end

------------------------------------------------- --start motors 100% speed forward

motor_a（FWD， 100）

motor_b（FWD， 100） --reverse motors after 4s

tmr.register（0， 4000， tmr.ALARM_SINGLE， function（）

motor_a（REV， 100）

motor_b（REV， 100）

end）

tmr.start（0） --turn motors off after 8s

tmr.register（1， 8000， tmr.ALARM_SINGLE， function（）

motor_a（FWD， 0）

motor_b（FWD， 0）

end）

tmr.start（1）

步骤5：驱动步进电机

对于本演示，我使用了标准的单极（5线）28BYJ-48齿轮式步进电机。阅读更多关于步进器的信息。

连接电线

蓝色 - 》 A-

粉红色 - 》 A +

黄色 - 》 B-

橙色 - 》 B +

红色 - 》 VM

使用ESPlorer，上传init。 lua和stepper.lua

上传后，重置并观察电机转半圈（2048步），反转并停止。要重复，请再次按重置。至于直流电机，对于大多数项目，步进电机应该通过wifi控制。您可以使用step_move函数从命令行运行步进器。

init.lua

--init.lua

--

dofile（“stepper.lua”）

--

FWD=1

REV=-1

--

ROTATION_FULL=4096 --One revolution， 28BYJ-48 geared stepper motor

ROTATION_HALF=ROTATION_FULL / 2

--

step_move（ROTATION_HALF，FWD，1）

tmr.register（0， 5000， tmr.ALARM_SINGLE， function（）

step_move（ROTATION_HALF，REV，1）

end）;

tmr.start（0）;

stepper.lua （信用：wakenils http://www.esp8266.com/viewtopic.php？f=19&t=2326）

-- stepper.lua

-- code from： http://www.esp8266.com/viewtopic.php？f=19&t=2326

-- simple stepper driver for controlling a stepper motor with a

-- l293d driver

-- nodemcu pins： 0 5 6 7

stepper_pins = {1，3，2，4} -- （A-）blue， （A+）pink， （B-）yellow， （B+）orange

-- half or full stepping

step_states4 = {

{1，0，0，1}，

{1，1，0，0}，

{0，1，1，0}，

{0，0，1，1}

}

step_states8 = {

{1，0，0，0}，

{1，1，0，0}，

{0，1，0，0}，

{0，1，1，0}，

{0，0，1，0}，

{0，0，1，1}，

{0，0，0，1}，

{1，0，0，1}，

}

step_states = step_states8 -- choose stepping mode

step_numstates = 8 -- change to match number of rows in step_states

step_delay = 20 -- choose speed

step_state = 0 -- updated by step_take-function

step_direction = 1 -- choose step direction -1， 1

step_stepsleft = 0 -- number of steps to move， will de decremented

step_timerid = 4 -- which timer to use for the steps

-- setup pins

for i = 1， 4， 1 do

gpio.mode（stepper_pins［i］，gpio.OUTPUT）

end-- turn off all pins to let motor rest

function step_stopstate（）

for i = 1， 4， 1 do

gpio.write（stepper_pins［i］， 0）

end

end-- make stepper take one step

function step_take（）

-- jump to the next state in the direction， wrap

step_state = step_state + step_direction

if step_state 》 step_numstates then

step_state = 1;

elseif step_state 《 1 then

step_state = step_numstates

end

-- write the current state to the pins

for i = 1， 4， 1 do

gpio.write（stepper_pins［i］， step_states［step_state］［i］）

end

-- might take another step after step_delay

step_stepsleft = step_stepsleft-1

if step_stepsleft 》 0 then

tmr.alarm（step_timerid， step_delay， 0， step_take ）

else

step_stopstate（）

end

end-- public method to start moving number of ‘int steps’ in ‘int direction’

function step_move（steps， direction， delay）

tmr.stop（step_timerid）

step_stepsleft = steps

step_direction = direction

step_delay = delay

step_take（）

end -- public method to cancel moving

function step_stop（）

tmr.stop（step_timerid）

step_stepsleft = 0

step_stopstate（）

end

步骤6：结论

花了一些时间来弄清楚如何将电机驱动板与NodeMCU一起使用。文档非常糟糕。但是，既然我知道如何使用组合，我肯定会将它用于更多项目。希望这个教师共享的信息能够帮助其他人开始。我非常喜欢类似Arduino的插件屏蔽组合。我希望更多的制造商开始为NodeMCU制作防护罩。
责任编辑：wv