MeArm.Joystick软件的使用教程

步骤1：给我一盏灯

我们可以通过Arduino开发环境使用C语言来编写程序控制MeArm，也可以在图形介面用拖拉方式产生程序，现在我们开始第一堂课：“给我一盏灯”

使用S4A

步骤1 ：： S4A程序

步骤2：拖拉成此程序

步骤3：点击绿色旗子，可以看到MeArm的LED灯亮了。

使用ArduBlock

步骤1：选择工具/ArduBlock

步骤2：拖拉成此程式

步骤3：按“上传至Arduino”即可看到MeArm的LED灯亮了。

使用mBlock（Scratch2）

步骤1：档案－打开项目

步骤2：：01.sb2

使用Arduino IDE

步骤1：打开_01.ino

步骤2：单击“上传”，是一个右向箭头符号，可以看到MeArm的LED灯亮了。

说明：LED的脚位为3（S4A中脚位为12），所以当设置该脚位为HIGH时，灯就亮了。

注：您可在S4A内直接打开上方的“ .sb”档（图形介面），也可在ArduBlock内直接打开替换的“ .abp”档（图形介面），也可在Arduino中直接打开上方的“ .ino”档（C语言），直接上传到手臂运行，也产生同样的效果。

步骤2：3秒后熄灭它

如果我们要在3秒后熄灭LED灯，然后在delay 3000毫秒后，设脚位为LOW即可。

步骤3：再闪一下，宝贝

灯既然能亮能灭，那何不闪烁一下呢？就让我们间隔设置1秒

步骤4：变数初体验

假设我们将闪烁时间从间隔0．2秒改为间隔0.1秒或0.05秒，要手动改变每个设定就会很累，这时可用变数来增加效率，我们只要设定一次变数，未来要改变时间间隔时就只要更动一次变数内容即可。

步骤5：变数也可以自嗨

既然有了变数，那么就让它多变几次，您可以试一下变数或减半，或加倍，或加0.1秒，或减0.25秒喔。

mytime = mytime/2;

mytime = mytime * 2;

mytime = mytime + 100;

mytime = mytime-250;

步骤6：使用照妖镜让变数现出原形

既然变数这么方便，所以

“ Serial.println（变数名）;”

其中，序列号是序列

第7步：如果，我是真的，只需按一下“串行监视器”就可以看到资料内容了。的。..

“如果”是一种判断式，就像“如果下雨，就带雨伞。如果刮风，就穿风衣”。情况成立例如：

“如果（10＞ 1），则亮LED灯。”

这时因为10一定大于1，所以LED灯就会亮了。

步骤8：如果，变数也来凑热闹

通常我们对准变数跟“如果”搭配使用，例如本例中的light变数，它可能代表的是光线亮度，当我们在判断是否开灯时，就可以根据光值，例如此例若light值小于10就开灯。

int light = 5;

if（light 《10）

{

digitalWrite（3，HIGH）;

delay（1000）;

}

步骤9：如果的好朋友：布林

在前例中的“ if（light 《10）”判断式，若成立，则称为“真”，反之则为“假”。这“真假”两种值我们又称为“布林”，也就是“ true/错误。”亦即结果为真，则进行后续动作，若为假，则不做任何动作。

步骤10：向左走，向右走（if-else）

因为布林有两种值，那当然可以“若真则向左边，否则向右边”

if（true）{

左转

}否则{

右转

}

步骤11：向左走，向右走（if-else）续1

了解（if-else）功能后，接下来就可以对判断式加变化，例如：

if（num ｜ 3 == 0）

{其中“若是3的倍数，则点灯，否则熄灯。” {

digitalWrite（2，HIGH）;

} else {

digitalWrite（2，LOW）;

}

步骤12：向左走，向右走（if-else）续2

因为判断式是程式设计的重要基础，所以值得咱们再熟练熟练，接续上一个教程，你能写出来吗？

结果，“如果是单数，则LED闪一下，否则闪两下”

步骤13：回圈：叫我大神，重覆的事情交给我做就对了

除了判断式之外，电脑最世界无敌猛的把戏就是回圈了，重覆的事情找它做就对了。

例如：连续闪烁LED 5次

基本指令格式为“ for（int i = 0; i 《5; i ++）”

步骤14：用回圈帮你从1加到100

还记得数学神童高斯怎么累加1到100吗，若能妥善运用回圈，就算不是神童也能算出最后答案哩。

第15步：回圈也可以只加加偶数喔

若回圈只能做一成不变的事那就小看回圈了。在此例中，咱们要在每一个轮回内加入判断式，若成立才做动作，也就是在1到100之中，我们跳过奇数，只累加偶数。

步骤16：回圈的间隔（步骤）

接续上一个只加偶数的问题，本节要介绍“回圈的间隔”，是一种隔几次才做一次的概念。所以若要加总1到100之间的偶数，意思就是：

结果，“从0开始，每隔2次（中间空1次）才加总”

步骤17：那能不能用step计算一年有几个星期天呢

接续上一个“间隔”概念，你能算出一年有多少个星期天吗？（要间隔多少呢？）

步骤18：回圈2：当条件符合就一直做，一直做，一直做…

无论任何程序语言，回圈都是如此的重要，所以在此要再介绍回圈的另一种格式，同时。这指令的要点就是如果条件为真，就一直做到天荒地老。像本例的条件（2》 1）永远为

步骤19：回圈2的标准型

为了不让电脑跑回圈跑到挂，通常会加一条件限制，让布林值不要永远都是“ true”，并获得所需的结果。本节内容即是如何用而加总1至100。

步骤20：让LED闪到歪腰

若要重覆做一个永远不变的事情，用while是最方便的，本节即是要挑战如何让LED灯持续闪烁到天荒地老。

步骤21：函数：每次闪烁一次都要写4行，真麻烦啊

为了让程式更简洁，设计师习惯将“相同的程式码包成一个黑箱，只要执行黑箱即可”。这个黑箱就叫函数或副程式。妥善利用副程式不仅程式看起来简洁，而且运行效率提高，一举两得。

结果，本例要展示如何将“闪烁”程式码包进黑箱。

步骤22：函数＋回圈：让它闪10次

包成黑箱后，我们便可视其为一条指令，将其放到回圈中，要连续执行多次都行。本例展示如何在回圈中呼叫副程式，让LED闪烁10次。

步骤23：回圈也可做在函数内部

多个可以在回圈中运行副程式，反过来当然也可以在副程式中运行回圈。此例要展示的即为直接在副程式中设定要执行的回圈次数。

步骤24：函数的参数（仅限C语言，Ardublock尚无此功能）

副程序的作用强大，还可以更灵活使用，例如我们

步骤25：可以给多个参数吗？（只有C语言，Ardublock尚无此）功能）

副程序既可以接受参数，而且还可以同时接受多个。所以如果我们要设置LED闪烁一次，每次重复几秒钟，只要透过参数指定就

步骤26：挑战再挑战（仅C语言，Ardublock尚无此功能）

带有参数的副程式既强大又常用，接下来的练习是锻炼自己是否能做出一个加总的副程式，例如若要加总1到100，则只要写一条指令

sum（100）;

步骤27：伺服马达初体验

花了那么多篇幅讲了程式最核心的概念，现在要进入机器手臂正题了，只要你前面有跑过，相信我，接下来花不了多少时间你就能学会驾驭机器手臂了。

结果，机器手臂是由伺服马达所带动，我们只要设定伺服马达所接的脚位，接下来再设定所要转到的角度即可。要注意的是伺服马达的角度范围是0到179度，如果角度超出两边范围，或部件卡住，或因为螺丝锁太紧导致马达转不到指定角度，则会因为电流过载而降低马达和主板寿命。

此范例是将一颗伺服马达设定接到脚位11，然后转到0度。

第一颗马达为底座马达。

步骤28：伺马达角度范围0〜179度

既然伺服马达的角度范围是0〜179度，那咱们就依序

步骤29：试一下第二颗马达，但只能45〜145度

搞定了第一颗，那第二颗就依样画葫芦呗。但这次只能从45度到145度。第二颗马达可调整前后角度。

第30步：试一下第三颗马达，但只能90〜179度

搞定前两颗星，第三颗马达能调整水平，咱也依样画葫芦，但限制只能从90度到179度。

步骤31：试一下第四颗星星，但只能0〜50度

最后一颗马达是夹具马达，度数在0至50度之间。如果未遵循标准组装步骤组成夹具，则出现夹具紧或开大绝，这时则需打掉重练。

步骤32：读摇杆资料，0〜1023

本机手臂附有二颗星摇杆，每一颗皆有横纵两向，总共四向，所以能控制4颗颗星，摇杆依次接A0，所以我们只要重新知道这几个脚位的值就会知道摇杆的角度。每个脚位值的范围从0到1024。此例中我们读A0脚位的值然后由

步骤33：将摇杆指令分类为大，中，小

为了用户操作方便，我们只将摇杆区分为2个动作，也就是前进和后退。根据此概念，我们可以设定若摇杆值超过612，则是前进，若小于412，则是后退，若介在中间则不

步骤34：结合摇杆与马达

接下来要将摇杆与马达结合在一起，也就是如果摇杆前进，则则马达增加1度，反之则减一度。

第35步：布局终于出现了

因为一次要读取四个输入，然后借以控制四个输出，这时若使用阵列，会让程式显得更简洁。在此例中，我们要设定一个含有4个元素的阵列，给初值然后再印出来。

步骤36：将全部整合起来，手臂就全听你的了

接下来要把所有整合起来，这样就

（图片来源：Wei-Yu Chen）

步骤37：机器手臂的自动模式

既然已经知道马达的控制方法，咱们便可以预先设定每颗马达的角度，然后一直重覆，这就是我们常在电视上看到的自动机器手臂的酷样。此范例只是个参考，你也可以试着调到所需要的角度和次数，建立自己的生产线喔。

步骤第38页：如何回复原型手臂模式

请在Arduino环境中（非Ardublock），烧入附件程序即可。所以大家多多练习，不用怕回不

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