袖珍型机械臂DIY图解

步骤1 ：

部分部件有特定备品，例如：螺丝。

（1）压克力一套（其中直径一公分圆圈只需1颗）

（2）螺丝（直径为公制3mm）

（1）20mm x 4

（2）12mm x 6

（3）10毫米x 1

（4）8毫米x 16

（5）6毫米x 8

（6）铜柱x 7

（7）螺帽x 14

（3）伺服马达x 4

（4）Arduino主板x 1

（5）摇杆扩展板x 1

（6）橡胶垫x 4

步骤2：底座

所需螺丝：

（1）20mm x 4

（2）铜柱x 4

步骤3：第一颗马达

注意：如下一，第一颗钻石要选4颗中白色轴心最长的。装每一颗宝石时，角度都有讲究，记得要遵循说明组装喔（有讲究的意思是马达自由角度仅1〜179度，只能转半圈，故要确保范围内的旋转自由度）。

所需螺丝：结果（1）8毫米x 2

步骤4：左臂

此步骤重点是马达角度调整，请先为马达套上小白套，“顺时钟”旋至不能旋为止，再装成倒数第4张图，然后再“逆时钟”转成倒数第3张图。

（其长杆号码为3，小圆圈不需放上，若孔洞太松，则建议使用螺丝螺丝锁通再配合螺帽）

所需螺丝：

（1）12mm x 2

（2）8mm x 2

步骤5：右臂

此步骤重点也是马达角度调整，请先为马达套上小白套，“顺时钟”旋至不能旋为止，再装成如最后一张图的3点钟角度，之后就可自由转动

（其中长杆号码为1）

所需螺丝：

（1）12mm x 2

（2）8mm x 2

（3）6mm x 1

步骤6：左臂＋底盘

倒数第2张图合体后，再慢慢锁紧螺丝，最后才上底盘。

所需螺丝：

（1）12mm x 2

（2）6mm x 1

步骤7：右臂＋底盘

稍微套上再锁紧螺丝，手要巧。

步骤8：中间支架

螺帽微微套上后再套支架，卡入后再锁紧螺丝。

所需螺丝：

（1）12mm x 2

步骤9：与机箱合体

套上后“顺时钟”转至极至，再合体成3点钟方向，之后可以任意旋转。（记得要锁上马达中间螺丝喔。）

步骤10：支杆一

所需螺丝：

（1）6毫米x 2

步骤11：支杆二

长杆号码为2（其中小圆圈不需放上也，若孔洞太松，则建议用螺丝刀锁通再配合螺帽）

所需螺丝：

（1）8毫米x 1

（2）6毫米x 1

步骤12：最后一颗马达

所需螺丝：

（1）8mm x 4

步骤13：夹具一

所需螺丝刀：

（1）8mm x 1

（2） 6mm x 3

步骤14：夹具二

此步骤重点是马达先“顺时钟

第15步：上夹具

步骤16：最后来上控制板

注意顺序并注意排线颜色，其中这样的meArm.Joystick主体就大功告成啦。

步骤17：蓝牙升级套件

有买蓝牙升级套件的请参考此步骤：

使用蓝牙前要先跟手机配对，之后再打开meArm_bt APP，点击红色蓝牙图示来跟蓝牙连线，若有成功连线，则蓝牙板上红灯就长亮而不闪烁，而且APP的蓝牙图示也会变成蓝色，这时就可用手机操控手臂了，结束时记得再按一次APP上的蓝牙图示离线喔。之后每次开APP要操控手臂时就只要连线即可，不用再配对了。

注：

1。蓝牙板为HC﹣06，baurate已调成38400

2。脚位使用：RX ／ DX ＝ 12／13（在Arduino中就算上传程序也不用拔掉蓝牙卡）

3。若使用S4A，主板LED脚位为PIN4，否则为PIN3

4 。安装蓝牙APP，请下载本步骤附件的meArm_Joystick.apk

5。若您的手臂为旧版的，请升级UNO主板的主程序喔meArm_bt.ino

6。蓝牙APP也可按此由Google Play下载。

步骤18：故障排除

（1 ）问：为什么摇杆上的黄灯一直闪一直闪

（答）正常情况下，主板LED灯会长亮，但因为Arduino电路板电流负荷过大，导致主板一直重开机。原因可能是因螺丝锁太紧马达转不动或马达

解决方式：

（A）放松螺丝，宁愿整组看起来散散

（B）拔掉全部马达线，再一条一条插上测试

（C）如果夹具超过范围卡住回不去，则轻

（2）问：为什么手臂整个会吱吱叫？？

（答）理由同上，因为主板重复

（3）问：为什么一开机，手臂会卷成奇怪的角度，或整团缩在一起？

（答）手臂出厂时，每颗马达都会有预设角度，如果组装时没按照标准步骤调整马达角度，则开机时整台手臂就会变得很畸型

解决方式：

（ A）整台手臂砍掉重练，或

（B）在软体中更改马达初始角度

（4）旋臂与底座马达不易咬合，点击（答）底座马达不易吃整只旋臂，原因通常是咬合不易，建议先将旋臂最底部正方型压克力片先独立出来与马达试咬合，待有手感时再重新组装试整只旋臂。

（ 5）马达螺丝似乎有短少

（答）为更方便组装马达，我们已将马达螺丝统一替换小型螺丝，若仅有短少，请随时联系我们。