如何建立自己的BARBOT

步骤1：从概念到现实

我的第一步是考虑我的可用资源。我有5个伺服器，一块14英寸乘14英寸的1/4英寸聚碳酸酯，Arduino，以及Lynxmotion的一些伺服器支架。（请从www.robotshop.ca/购买）

然后，我考虑了所需的功能：

白酒储液罐（我希望至少有3个容量至少为500ml的容器）

小玻璃杯托盘（我希望一次最多可装4张）

人机界面（选择控件）液体类型的选择要直观）

液体选择器（选择要分配的液体类型的机构）

分配量控制器（允许每次注入控制液体量的机构）

，当时的想法是直接使用机械臂并在其上连接一个液体分配机构，但是由于多种因素，这被证明很困难：首先，我没有合适的阀门尺寸，因此很难弄清楚如何将液体无间断地输送到手臂上的分配器。第二，我有1/4英寸的油管（在当地的硬件商店购买）重新），但不是硅树脂类型，因此不是很柔软（伺服将需要太多扭矩）。

下一个想法是使分配器固定不动，并使装有玻璃的托盘在其下方移动。这样做有几个优点：不需要机械的酒架，因为托盘可以在选定的酒容器下移动，并且主伺服器需要的扭矩较小，因为托盘是水平的，玻璃的重量（垂直作用）可以通过结构得到支撑。

下面的图像突出了一些想法，并逐渐发展到最后的草图。有趣的是Iknow AutoCAD和SolidWorks，但更喜欢绘制它们，因为我上床睡觉之前就把大部分想法都准备好了（我在床底准备了笔和纸专门用于此：P）。

步骤2：建立支撑结构。

我还剩下一块聚碳酸酯是我去年建造的水下相机保护壳最初，它是为我启动但从未完成的电脑机箱改装而设计的。我为此感到难过，因为它只是坐在那里等待有用。这是一个14英寸乘14英寸的正方形，因此刚好超过一个平方英尺。不幸的是，它也是该项目的唯一材料，我不知道在哪里可以找到价格合理的优质资源。我希望对此有指导意义的读者能提供有关此问题的见解（以便我可以对此进行更新）。

我是圈子的粉丝，并且由于托盘会成弧形移动，因此我决定建立一个基础在圈子上（它是一个双关语，我爱双关语）。主要尺寸基于材料限制，因此通过查看下图即可轻松看到整个结构的一般尺寸。但是，尺寸也取决于我使用的小玻璃杯的尺寸以及Lynxmotion伺服支架的尺寸（我希望托盘的弯曲度与底座的弯曲度相同，因此看起来像两个相交的半圆）。

我发现，对这样的结构进行原型制作的更简单方法是用硬纸板制作1：1的比例尺（对我来说，这比CAD更快，并且可以为您的设计是否可行提供类似的见解。

步骤3：使用聚碳酸酯

尽管聚碳酸酯是坚固且美观的晶体，因此使用起来相对容易，主要的切割是在带锯上进行的，尽管也可以使用竖锯，钢锯或dremel切割。

我了解到的重要一件事是，您需要使用砂纸打磨。 rp工具和耐心，尤其是在钻大直径孔时。我有一些像样的孔锯，以为会像黄油一样通过。好吧，它确实融化了孔周围的物质，引起轻微的变色和很多头痛。因此，请记住要缓慢进行钻进，不要在钻孔时施加太大的压力，以免冷却。

步骤4：托盘臂

托盘臂由一块带孔的聚碳酸酯制成，该孔可使眼镜固定在其2/3位置。每个孔的下方都贴有接触开关，以便Arduino感应到玻璃的存在（我们现在不想浪费酒了）。

托盘臂由以下材料制成：

1 x Lynxmotion“ L”连接器支架

（www.robotshop.ca/lynxmotion-connector-bracket-asb-06b-3.html）

1 x Lynxmotion长“ C”伺服支架

（www.robotshop.ca/aluminum- long-c-servo-bracket-asb-05-3.html）

1 x Lynxmotion多用途伺服支架

（www.robotshop.ca/lynxmotion-aluminum-multi-purpose-servo-3.html ）

1 x Hitec HS-645MG伺服器，虽然便宜的HS-422也可以。

（www.robotshop.ca/hitec-hs422-servo-motor.html）

4 x Small Snap带手柄的动作开关。我从All Electronics（一家大型在线商店）（www.allelectronics.com/make-a-store/item/SMS-242/SMALL-SNAP-ACTION-SWITCH-W/-LEVER）获得了价格便宜的廉价接触传感器。/1.html）

1英尺的多芯电线（需要8股）我得到了这种出色的10股电缆，可用于此类情况。

（www.allelectronics.com/make-a -store/item/10CS22/10-CONDUCTOR-SHIELDED-CABLE-W/-DRAIN/-/1.html）

大多数安装螺钉将在您当地的五金店提供。我使用了支架套件中的一些螺母，螺钉和螺栓。

第5步：酒容纳模块

这是迄今为止构建中最困难的部分。实际上，我仍然对性能不满意（主要是体积流量）。问题在于我选择通过重力来驱动液体。我不想通过增加动力泵来增加该项目的成本和难度，因此我选择了更简单的方法。

它如何运作？基本上，伺服机构会调整管子现有端（喷嘴）的高度。当管的末端降低到容器的液位以下（类似于水位）时，来自液体重量的压力会将其自身推出。要停止流动，只需将末端提高到液位以上即可。在不经历其流体动力学方面的情况下，流速完全取决于容器中液体的垂直高度。

这会造成严重的限制。要获得更高的流速，我需要更高的液位，这又意味着一种将管的存在端也提高到该水平以上的方法。简单来说，我想要的流量越大，分配管就必须越长。那不是我想要的东西，因为我希望使用更紧凑的设计。最后，我决定牺牲体积来牺牲流速。

容器

我用了一个Voss水壶，我从当地的Shopper‘s Drugs拿起。它的体积为1L，非常简单。一般容量为1L的任何瓶子都应该使用。 Voss瓶特别好，因为瓶盖又大又平，使安装支架变得轻而易举。

点胶器

点胶器由标准伺服器制成，带有两个眼钩和9英寸长的软管。分配器的机制在很大程度上取决于您的个人设置，但是有一些需要注意的地方。确保将管的颈部浸入到容器的最低点以下（参见图片）。这样可确保在喷嘴向上时，虹吸作用不会被回流产生的气泡中断。

步骤6：控制面板

控制面板允许您选择饮料。我有一个非常基本的设置，带有LED和一个可供选择的锅。如果您优化使用的输出引脚（这是我没时间用之前的原始计划），那么您可以变得更有创造力并使用LCD。

面板由以下材料制成：

1 x小项目框-我有我的是很久以前从Radio Shack那里买来的，但是All Electronics有很多选择

（www.allelectronics.com/make-a-store/category/219/Enclosures/1.html）

1 x Linear-锥形电位器-我使用的是锅，因为它是我周围的东西，我认为它的输入不错，但滑动锅可能更直观。

我用的东西（www.allelectronics.com/make-a-store/item/LTP-15M/15M-LINEAR-POTENTIOMETER/1.html）

滑锅（www.allelectronics.com/make-a-store/item/SP-20K/20K-LINEAR-SLIDE-POT-OPEN -FRAME/1.html）

3个明亮的LED-这些只是指示饮料选择的一种很好而简单的方法，我将它们安装在控制面板中，但是如果连接它们，它会更凉爽到容器模块上（也许旁边标有液体类型）。我还选择了更昂贵的金属安装座。

（www.allelectronics.com/make-a-store/item/IND-13B/5MM-ULTRA-BRIGHT-LED-W/METAL-CASE- BLUE/1.html）

1个按钮开关-只需一个简单的启动开关，即可让BarBot知道您已经准备好。

（www.allelectronics.com/make-a-store/item/PB- 138/SPST-NO-PUSHBUTTON-RED/-/1.html）

您应该对用户控件很有创意。例如，您可以将LED本身安装在分配模块上，并用液体标记它们。我之所以选择使用项目框，是因为我周围有几个。在焊接和电路布局方面，我是一个业余爱好者，因此相当混乱。

第7步：与Arduino接口

由于我是的初学者，因此将简要介绍本部分。 AVR编程，所以我仅能给您提示和技巧。确保您具有最新版本的编译器（0018），以便您的伺服库是最新的。我已经上传了草图，但请记住，许多变量已设置为我的特定条件（伺服角度，浇注时间等）。您将必须进行设置的实验来确定自己的设置。

当我计划将Arduino用于其他项目（可能是受跟踪的机器人：D）时，所有的布线都由跳线和便宜的面包板完成。如果您希望该项目永久存在，则可以购买Arduino原型防护板。在这种情况下，您可能还考虑使用BareBones Arduino来节省成本。

我不会详细介绍引脚连接设置，因为我相信大多数熟悉AVR编程的人都会发现编码本身非常简单。对于那些刚接触Arduino的人，我认为探索我的编码并亲自了解它的感觉会更加有趣。 Arduino网站是语法等方面的大量参考资料。

步骤8：将它们放在一起

本节将介绍我在构建此BarBot的过程中遇到的一些小问题以及最后的修饰。和往常一样，图片比无尽的段落更能使我更加公正。

第9步：事后

好吧，我确实获得了第一名整个展览会使我对这个项目感到非常满意。我喜欢解释机器人的工作原理和目的，并得到他们的反应。我认为更多的前瞻性可以使构建过程更加顺畅，但是一路走来，试错法有所帮助。我会将这种类型的项目推荐给对机器人感兴趣的任何狂热的建造者。

责任编辑：wv