GPIO, 全称 General-Purpose Input/Output(通用输入输出),是一种软件运行期间能够动态配置和控制的通用引脚。 Firefly-RK3128 有 4 组 GPIO bank: GPIO0,GPIO1, GPIO2, GPIO3。每组又以 A0~A7, B0~B7, C0~C7, D0~D7 作为编号区分。 每个 GPIO 口除了通用输入输出功能外,还可能有其它复用功能,例如 GPIO1_C2,可以复用成以下功能之一:
每个 GPIO 口的驱动电流、上下拉和重置后的初始状态都不尽相同,详细情况请参考《RK3128 规格书》中的 “RK3128 function IO description” 一章。
Firefly-RK3128 的 GPIO 驱动是在以下 pinctrl 文件中实现的:
kernel/drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.c
下面以电源 LED 灯的驱动为例,讲述如何在内核编写代码控制 GPIO 口的输出。
首先需要在 rk3128-firerpime.dts 中增加驱动的资源描述:
这里定义了两颗 LED 灯的 GPIO 设置:
led-work GPIO1_C6 GPIO_ACTIVE_LOW led-power GPIO1_C7 GPIO_ACTIVE_LOW
GPIO_ACTIVE_LOW 表示低电平有效(灯亮),如果是高电平有效,需要替换为 GPIO_ACTIVE_HIGH 。 之后在驱动程序中加入对 GPIO 口的申请和控制则可:
#ifdef CONFIG_OF #include #include #endif static int firefly_led_probe(struct platform_device *pdev) { int ret = -1; int gpio, flag; struct device_node *led_node = pdev->dev.of_node; gpio = of_get_named_gpio_flags(led_node, "led-power", 0, &flag); if (!gpio_is_valid(gpio)){ printk("invalid led-power: %d\n",gpio); return -1; } if (gpio_request(gpio, "led_power")) { printk("gpio %d request failed!\n",gpio); return ret; } led_info.power_gpio = gpio; led_info.power_enable_value = (flag == OF_GPIO_ACTIVE_LOW) ? 0 : 1; gpio_direction_output(led_info.power_gpio, !(led_info.power_enable_value)); ... on_error:gpio_free(gpio); }
of_get_named_gpio_flags 从设备树中读取 led-power 的 GPIO 配置编号和标志,gpio_is_valid 判断该 GPIO 编号是否有效,gpio_request 则申请占用该 GPIO。如果初始化过程出错,需要调用 gpio_free 来释放之前申请过且成功的 GPIO 。
调用 gpio_direction_output 就可以设置输出高还是低电平,因为是 GPIO_ACTIVE_LOW ,如果要灯亮,需要写入 0 。
实际中如果要读出 GPIO,需要先设置成输入模式,然后再读取值:
int val;gpio_direction_input(your_gpio);val = gpio_get_value(your_gpio);
下面是常用的 GPIO API 定义:
#include #include enum of_gpio_flags { OF_GPIO_ACTIVE_LOW = 0x1, }; int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *propname, int index, enum of_gpio_flags *flags); int gpio_is_valid(int gpio); int gpio_request(unsigned gpio, const char *label); void gpio_free(unsigned gpio); int gpio_direction_input(int gpio); int gpio_direction_output(int gpio, int v);
如何定义 GPIO 有哪些功能可以复用,在运行时又如何切换功能呢?以 I2C1 为例作简单的介绍。查规格表可知,I2C1_SDA 与 I2C1_SCL 的功能定义如下:
在 /kernel/arch/arm/boot/dts/rk312x.dtsi 里有:
i2c1: i2c@20056000 { compatible = "rockchip,rk30-i2c"; reg = <0x20056000 0x1000>; interrupts = <GIC_SPI 25 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;#address-cells = <1>;#size-cells = <0>; pinctrl-names = "default", "gpio"; pinctrl-0 = <&i2c1_sda &i2c1_scl>; pinctrl-1 = <&i2c1_gpio>; gpios = <&gpio0 GPIO_A3 GPIO_ACTIVE_LOW>, <&gpio0 GPIO_A2 GPIO_ACTIVE_LOW>; clocks = <&clk_gates8 5>; rockchip,check-idle = <1>; status = "disabled"; };
此处,跟复用控制相关的是 pinctrl- 开头的属性:
- pinctrl-names 定义了状态名称列表: default (i2c 功能) 和 gpio 两种状态。
- pinctrl-0 定义了状态 0 (即 default)时需要设置的 pinctrl: i2c1_sda 和 i2c1_scl
- pinctrl-1 定义了状态 1 (即 gpio)时需要设置的 pinctrl: i2c1_gpio
这些 pinctrl 在 /kernel/arch/arm/boot/dts/rk312x-pinctrl.dtsi 中定义:
/ { pinctrl: pinctrl@20008000 { compatible = "rockchip,rk312x-pinctrl";... gpio0_i2c1 { i2c1_sda:i2c1-sda { rockchip,pins = <I2C1_SDA>; rockchip,pull = <VALUE_PULL_DEFAULT>; }; i2c1_scl:i2c1-scl { rockchip,pins = <I2C1_SCL>; rockchip,pull = <VALUE_PULL_DEFAULT>; }; i2c1_gpio: i2c1-gpio { rockchip,pins = <FUNC_TO_GPIO(I2C1_SDA)>, <FUNC_TO_GPIO(I2C1_SCL)>; rockchip,pull = <VALUE_PULL_DEFAULT>;};}; ... } }
I2C1_SDA, I2C1_SCL 的定义在 /kernel/arch/arm/boot/dts/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip-rk312x.h 中:
#define GPIO0_A3 0x0a30#define I2C1_SDA 0x0a31#define MMC1_CMD 0x0a32 #define GPIO0_A2 0x0a20#define I2C1_SCL 0x0a21
FUN_TO_GPIO 的定义在 /kernel/arch/arm/boot/dts/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h 中:
#define FUNC_TO_GPIO(m) ((m) & 0xfff0)
也就是说 FUNC_TO_GPIO(I2C1_SDA) == GPIO0_A3, FUNC_TO_GPIO(I2C1_SCL) == GPIO7_A2 。 像 0x0a31 这样的值是有编码规则的:
0 a3 1 | | `- func | `---- offset `------ bank
0x0a31 就表示 GPIO0_A3 func1, 即 I2C1_SDA 。
在复用时,如果选择了 “default” (即 i2c 功能),系统会应用 i2c1_sda 和 i2c1_scl 这两个 pinctrl,最终得将 GPIO0_A3 和 GPIO0_A2 两个针脚切换成对应的 i2c 功能;而如果选择了 “gpio” ,系统会应用 i2c1_gpio 这个 pinctrl,将 GPIO0_A3 和 GPIO0_A2 两个针脚还原为 GPIO 功能。我们看看 i2c 的驱动程序 /kernel/drivers/i2c/busses/i2c-rockchip.c 是如何切换复用功能的:
static int rockchip_i2c_probe(struct platform_device *pdev){ struct rockchip_i2c *i2c = NULL; struct resource *res; struct device_node *np = pdev->dev.of_node; int ret; // ... i2c->sda_gpio = of_get_gpio(np, 0); if (!gpio_is_valid(i2c->sda_gpio)) { dev_err(&pdev->dev, "sda gpio is invalid\n"); return -EINVAL; } ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->sda_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev)); if (ret) { dev_err(&pdev->dev, "failed to request sda gpio\n"); return ret; } i2c->scl_gpio = of_get_gpio(np, 1); if (!gpio_is_valid(i2c->scl_gpio)) { dev_err(&pdev->dev, "scl gpio is invalid\n"); return -EINVAL; } ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->scl_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev)); if (ret) { dev_err(&pdev->dev, "failed to request scl gpio\n"); return ret; } i2c->gpio_state = pinctrl_lookup_state(i2c->dev->pins->p, "gpio"); if (IS_ERR(i2c->gpio_state)) { dev_err(&pdev->dev, "no gpio pinctrl state\n"); return PTR_ERR(i2c->gpio_state); } pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->gpio_state); gpio_direction_input(i2c->sda_gpio); gpio_direction_input(i2c->scl_gpio); pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->dev->pins->default_state); // ... }
首先是调用 of_get_gpio 取出设备树中 i2c1 结点的 gpios 属于所定义的两个 gpio:
gpios = <&gpio0 GPIO_A3 GPIO_ACTIVE_LOW>, <&gpio0 GPIO_A2 GPIO_ACTIVE_LOW>;
然后是调用 devm_gpio_request 来申请 gpio,接着是调用 pinctrl_lookup_state 来查找 “gpio” 状态,而默认状态 “default” 已经由框架保存到 i2c->dev-pins->default_state 中了。最后调用 pinctrl_select_state 来选择是 “default” 还是 “gpio” 功能。 下面是常用的复用 API 定义:
#include struct device { //... #ifdef CONFIG_PINCTRL struct dev_pin_info *pins;#endif//...}; struct dev_pin_info {struct pinctrl *p; struct pinctrl_state *default_state; #ifdef CONFIG_PMstruct pinctrl_state *sleep_state; struct pinctrl_state *idle_state;#endif}; struct pinctrl_state * pinctrl_lookup_state(struct pinctrl *p, const char *name); int pinctrl_select_state(struct pinctrl *p, struct pinctrl_state *s);
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