Segway Robotics团队以绝对优势获IROS 2019 SLAM挑战赛冠军

11月4日，全球机器人规模最大的学术会议之一——IEEE智能机器人与系统国际会议(IROS)在澳门正式开幕，大会吸引了4000多名世界各地的机器人、自动化系统及人工智能等领域的专业人士、顶尖研究团队代表及企业界人士。 本届大会除了聚焦最新机器人研究成果，期间还举办了Lifelong SLAM挑战赛。今年的机器人挑战赛聚焦机器视觉前沿领域,旨在通过比赛探索,赋予AI终生学习能力。最终，来自九号机器人有限公司的Segway Robotics团队以绝对优势获得了冠军。

今年IROS机器人挑战赛包括两项赛事，其中一项是Lifelong SLAM——适应场景变化的定位算法竞赛，比拼的是机器人通过视觉进行持续自我定位的能力，着重考察SLAM算法能否在视角、光照和场景布置发生变化时稳定识别自身位置，从而支持机器人的长期部署。 为配合本项赛事，研究人员制作发布了全新的SLAM数据集——OpenLORIS-Scene。与以往SLAM数据集相比，OpenLORIS-Scene数据集中包含的场景更贴近生活，传感器配置更丰富，并且对每个场景进行多次录制，从而包含真实生活导致的场景变化。因此，OpenLORIS-Scene数据集成为SLAM算法能否支持机器人真实部署的试金石。 本次比赛过程中，OpenLORIS-Scene使用SegwayRobotics团队研发的Segway配送机器人S1来收集数据。据悉，S1支持加装多个传感器来采集数据，并能在人群中行走，同时提供了车轮编码器odometry里程计数据。参赛团队在S1原有的定位算法框架下，融合了深度学习的特征匹配和场景重定位，使机器人通过视觉进行持续自我定位的能力大大提高，综合评估分数第一。 S1算法框架融合的多传感器信息，包括鱼眼相机、惯性测量器件以及底盘编码器，使定位算法更加稳定。同时，通过不断的优化地图和合并地图增加视觉感知的范围，提高机器人的重新定位(Relocalization)的概率。通过比赛，验证了S1算法的实时定位性能， 以及在大规模室内环境中建立一致地图的能力。 IROS成立于1988年，每年举办一次，目前已经举办了32届，在机器人领域极具影响力，堪称机器人和智能系统领域最著名、影响力最大的顶级年度会议。