机器人＂钳＂功能的设置原理

工具钳的设置:

钳德设置最后保存在config.DAT里:

例:

钳1的设置: 夹具的设置- 打开-A580 关闭 A579 类型2脉冲式

DEF_ZANGE[1]={TYP 2,A_AUF 580,A_ZU 579,E_AUF 0,E_ZU 0,A_NAME_AUF[] "Spanngr_11_AUF",A_NAME_KLEM1[] "Ventil_YP1R",A_NAME_ZU[] "Spanngr_11_ZU",A_NAME_KLEM2[] "Ventil_YP1V",E_NAME_KLEM1[] "undefiniert",E_NAME_KLEM2[] "undefiniert"}

钳2的设置: 吸盘得设置- 反吹A618 吸气 A617

DEF_ZANGE[7]={TYP 0,A_AUF 618,A_ZU 617,E_AUF 0,E_ZU 0,A_NAME_AUF[] "Saugkreis_1_AUF",A_NAME_KLEM1[] "Ventil_YP7R",A_NAME_ZU[] "Saugkreis_1_ZU",A_NAME_KLEM2[] "Ventil_YP7V",E_NAME_KLEM1[] "V_Insel_SD7R",E_NAME_KLEM2[] "V_Insel_SD7V"}

钳16的设置:伺服焊钳点动 类型是6

DEF_ZANGE[16]={TYP 6,A_AUF 719,A_ZU 720,E_AUF 0,E_ZU 0,A_NAME_AUF[] "Tastend_EZ1_AUf",A_NAME_KLEM1[] "EZ1",A_NAME_ZU[] "Tastend_EZ1_ZU",A_NAME_KLEM2[] "EZ1",E_NAME_KLEM1[] "undefiniert",E_NAME_KLEM2[] "undefiniert"}

钳19的设置: 伺服焊钳打开夹紧 类型是1静态式

DEF_ZANGE[19]={TYP 1,A_AUF 717,A_ZU 718,E_AUF 717,E_ZU 718,A_NAME_AUF[] "EZ1_AUF",A_NAME_KLEM1[] "EZ1",A_NAME_ZU[] "EZ1_ZU",A_NAME_KLEM2[] "EZ1",E_NAME_KLEM1[] "EZ1",E_NAME_KLEM2[] "EZ1"}

TYP钳功能的触发类型

0 没有用钳, 1静态输出,2是脉冲输出,3 是IBS静态输出,4是IBS脉冲输出,6输入/输出伺服焊钳(点动控制)

VW程序进行诠释:

SPS程序调用

VW (#VW_ZANGE,TRUE)

VW程序调用SUB_ZANGE( )

IF(TEMP_ZANGEN_FUNKT==1)THEN–工具钳的AUF按钮被按动

VW (#GUN,TRUE,AKT_ZANGE,1 )–调用GUN程序

ENDIF

IF(TEMP_ZANGEN_FUNKT==2)THEN-工具钳的ZU按钮被按动

VW (#GUN,TRUE,AKT_ZANGE,0 )–调用GUN程序

ENDIF

DEFGUN(GUN_NO :IN,OPEN_GUN :IN )

INTGUN_NO,OPEN_GUN

SWITCHDEF_ZANGE[GUN_NO].TYP-对钳工具的类型

CASE1,3-钳的类型是1,3

IFOPEN_GUN>0 THEN–钳打开

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF>0 THEN-钳打开上有地址

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF]=TRUE–发出输出

ENDIF–静态输出用于伺服焊钳之类控制

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU>0 THEN-钳夹紧上有地址

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU]=FALSE

ENDIF

ELSE–钳打开没有就是夹紧

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF>0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF]=FALSE

ENDIF

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU>0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU]=TRUE

ENDIF

ENDIF

CASE2,4-钳的类型是2,4

IFOPEN_GUN>0 THEN–钳打开

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU>0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU]=FALSE

ENDIF

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF>0 THEN

PULSE ($OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF],TRUE,PULS_TIME )-脉冲触发输出信号

ENDIF-脉冲多用于夹抓

ELSE–钳打开没有就是夹紧

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF>0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF]=FALSE

ENDIF

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU>0 THEN

PULSE ($OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU],TRUE,PULS_TIME )-脉冲触发输出信号

ENDIF

ENDIF

DEFAULT

ENDSWITCH

END

TYP类型6: -专为伺服焊钳的点动使用

在SPS程序中直接使用:

VW (#VW_ZANGE,TRUE)

SUB_ZANGE( )

IF(DEF_ZANGE[AKT_ZANGE].TYP ==6)THEN-类型号是6

IfFL_GUN_FCT THEN–激活钳号

IFDEF_ZANGE[AKT_ZANGE].A_AUF >0 THEN- 钳工具点有地址

$OUT[DEF_ZANGE[AKT_ZANGE].A_AUF]=GUN_OPEN-按1次钳开就发1次输出点动控制

ENDIF-发出A719

IFDEF_ZANGE[AKT_ZANGE].A_ZU >0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[AKT_ZANGE].A_ZU]=GUN_CLOSE

ENDIF--发出A720

FL_GUN_FCT=FALSE

ENDIF

钳工能用于网络站的快换开关,30,31,32

;FOLD Docking bei Profinet

IF$OUT[O_R_Hand] AND $COULD_START_MOTION AND NOT $OUT[O_R_Proz_akt] AND $FLAG[F_m_Profinet] THEN

-A11手动-机器人驱动给入-没有A4039-F556带钳控制功能-

IF(DEF_ZANGE[30].Typ==1)AND (DEF_ZANGE[30].A_AUF>0)AND (DEF_ZANGE[30].A_ZU>0)AND (DEF_ZANGE[30].E_AUF>0)THEN

-想使用钳关闭网络,钳的类型必须是1-有钳输出点打开/关闭的设置-有钳输入点打开的设置

IF($OUT[DEF_ZANGE[30].A_AUF]==TRUE)THEN-

i=DEF_ZANGE[30].E_AUF-保存要开关的站地址-

ret=99

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_SZ THEN–SZAxConfig带几个外部轴焊钳-

$softplcint[1]=0

ENDIF

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_NZ THEN

$softplcint[4]=0

ENDIF

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_CZ THEN

$softplcint[6]=0

ENDIF

Ret=ioctl("PNIO-CTRL",60,i)-打开站-

SWITCHret

CASE0 ; 连接合格

SyncMoveMessage(91,#NotifyMsg)

CASE1 ; 连接超时

SyncMoveMessage(92,#QuitMsg)

CASE2 ; 连接参数错误

SyncMoveMessage(93,#QuitMsg)

DEFAULT

ENDSWITCH

$OUT[DEF_ZANGE[30].A_AUF]=FALSE-关闭输出开站-

ENDIF

ENDIF

-网络关站-

IF(DEF_ZANGE[30].Typ==1)AND (DEF_ZANGE[30].A_AUF>0)AND (DEF_ZANGE[30].A_ZU>0)AND (DEF_ZANGE[30].E_ZU>0)THEN

IF($OUT[DEF_ZANGE[30].A_ZU]==TRUE)THEN

i=DEF_ZANGE[30].E_ZU

ret=99

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_SP THEN

$softplcint[1]=ActDockAx(1)

ENDIF

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_NZ THEN

$softplcint[4]=ActDockAx(1)

ENDIF

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_CZ THEN

$softplcint[6]=ActDockAx(1)

ENDIF

Ret=ioctl("PNIO-CTRL",50,i)

SWITCHret

CASE0 ; ioctl OK

SyncMoveMessage(90,#NotifyMsg)

CASE1 ; ioctl Timeout

SyncMoveMessage(92,#QuitMsg)

CASE2 ; ioctl falscher Parameter

SyncMoveMessage(93,#QuitMsg)

DEFAULT

ENDSWITCH

$OUT[DEF_ZANGE[30].A_ZU]=FALSE

ENDIF

ENDIF