PLC对机器人干涉区的控制
1.进入安全区时:
如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出
2.在安全区时:
如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.
3.离开安全区时:
如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.
”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.
VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.
FB207机器人互锁信号控制:
可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.
发出互锁条件：
关闭互锁条件：
释放互锁信号
7: A41 = EIN
9: A42 = EIN
11: A43 = EIN
13: A44 = EIN
关闭部分互锁信号，开始进入干涉区工作。
30: A81 = EIN
31: A83 = EIN
32: SPSMAKRO20 = EIN 关闭A41和A43的互锁信号
35: FB PSPS = E41 & E43
等待其他机器人给入的互锁信号才能进入干涉区工作
离开干涉区后再次发出互锁信号
4: A41 = EIN
6: A43 = EIN
FB PSPS = M1 & M30机器人不用再等干涉信号
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原文标题：关于PLC队机器人之间互锁控制
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