焊钳结构:---平衡缸的位置
平衡缸控制阀的位置:
MPYD为压差控制阀,可对平衡缸压力在+/-10bar之间调节,由机器人控制给入:
焊钳进行位置模式控制下:
平衡气缸处于缩回位置ΔP < 0
焊接臂顶住螺钉,停止锁死位置,E719
焊钳在力模式控制下:
平衡气缸处于伸出位置 ΔP > 0
焊接臂自由状态,浮动位置.! E719
机器人控制A729-A736:平衡缸压力设定:采用二进制控制.BIN2
$BIN_OUT[2]={F_BIT 729,LEN 8,PARITY #NONE}
5: bin2 ( EIN ) = 114在夹紧焊接前会通过二进制给焊钳平衡缸值
6: WARTE BIS !E129 + E26
7: SPSMAKRO80 = EIN 焊接程序
bin2 ( EIN ) =0-255 /压力值: -10-à+1010bar
E12平衡缸超时:原因:平衡气缸,MPVD平衡缸比例阀,线束.
出现平衡故障时:
1.如果MPVD气阀没有坏时,可以通过用WD-40进行润滑气缸.
2.如果润滑无效直接检查连线.
3.连线无问题,直接换MPYD阀.
平衡缸回位信号:焊接过程时如果平衡系统没有问题时,平衡缸回位反馈E719应该是没有反馈的,而当进行轴运行时E719要始终有.
拆解MPVD控制阀:
责任编辑:pj
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