KUKA-C4机器人SWRITE函数的用法说明

SWRITE具有与CWRITE类似的功能和语法。但是，与CWRITE不同，SWRITE不会将数据写入通道，而是写入CHAR数组。

1. 可以将CWRITE限制为将数据写入通道。 SWRITE可以执行更复杂的格式化任务。这使程序更加灵活。

2. CWRITE最多可以处理10个变量。结合几个SWRITE语句，可以写入10个以上变量的数据。

3. SWRITE触发提前运行停止.

SWRITE ( String, State, OFFSET, Format,Var1 < ,  … , Var10> )

String	类型：CHAR数组 变量Var1…Var10的格式化内容被写入字符串。
State	类型：STATE T 自动返回写状态
OFFSET	类型：INT SWRITE开始写入的字符串位置。如果要从头开始写入，则偏移量必须设置为0。 例子： OFFSET = 0：SWRITE从第一个位置开始写入。 OFFSET = 2：SWRITE从第三个位置开始写入。位置1和2被忽略。 在写入过程中，偏移量会增加。如果在另一个SWRITE语句的情况下要在第一个位置重新开始写入，则必须在此语句之前将偏移量设置为0。否则，将接受前一条语句的增量偏移量。
Format	类型：CHAR数组 在将变量Var1…Var10写入字符串之前，先对其进行转换。必须为每个变量指定一种格式。
Var1 … Var10	其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有10个变量。

例如:在IS_CELL ( ) –是否开始执行CELL程序

SWRITE(PRO_NAME1_L[],STATE,OFFSET,$PRO_NAME1[],0)

读取正在执行的程序,将程序名写入字符串中

$PRO_NAME1[]机器人解释程序的进程名称

IF(PRO_NAME1_L[1]=="C") AND (PRO_NAME1_L[2]=="E") AND (PRO_NAME1_L[3]=="L") AND (PRO_NAME1_L[4]=="L")THEN

正在执行的CELL程序

VW_CBY_CELL=TRUE FOLGE程序是通过CELL程序正在执行

ELSE

VW_CBY_CELL=FALSE FOLGE程序没有通过CELL程序执行

ENDIF

END