关于KUKA机器人的STEP程序说明
ＫＵＫＡ机器人的ＳＴＥＰ常用于机器人的各种辅助功能，如电极铣削，胶桶的摆臂，ＣＭＴ的枪头清洗等
１．ＳＴＥＰ的各步骤脚要说明：
SCHRITT 1
A786 = F830 & A786
A722 = !F830 & A722
初始化... ... ... ...
SCHRITT 2
F321 = EIN –顺序块没有执行-
-移动焊钳-1
Schritt 3 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039
-移动焊钳-2
Schritt 15 = !F64 & F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039
-移动焊钳-3
Schritt 27 = !F64 & !F65 & F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039
-移动焊钳-4
Schritt 39 = !F64 & !F65 & !F66 & F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039
-固定焊钳-1
Schritt 51 = F92 & !F93 & A4039 & E13
-固定焊钳-2
Schritt 74 = F148 & !F149 &A4039 & E13
-固定焊钳-3
Schritt 97 = F184 & !F185 &A4039 & E13
–单边焊接使用-
Schritt 120 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F318 & F565 & A4039 &E13
-- MS1 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器 --
Schritt 128 = F603 & !F605 &F528 & !F529 & A4039 & E13
–- MS2 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器 --
Schritt 141 = F607 & !F609 &F528 & !F529 & A4039 & E13
–- MS1 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器（气动）--
Schritt 154 = F603 & !F605 &!F528 & F529 & A4039 & E13
–- MS2 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器（气动）--
Schritt 169 = F607 & !F609 &!F528 & F529 & A4039 & E13
-- KL1 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出--
Schritt 184 = !F352 & F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13
-- KL1 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回--
Schritt 189 = F352 & !F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13
– KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出--
Schritt 195 = !F373 & F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13
– KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回--
Schritt 200 = F373 & !F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13
-- KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出--
Schritt 206 = !F394 & F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13
–- KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回--
Schritt 211 = F394 & !F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13
-- MB1 回转装置铣削--
Schritt 250 = F209 & !F210 &A4039 & E13
-- STP1 单边焊选用“Braeu“牌铣削设备--
Schritt 272 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & F318 & F565 & A4039 &E13
２．由SPS调用:
在STEP程序中：
INT Function给入变量设置
IF Function==1 THEN 给入值等于1
$APP_INT[5]=1 步值 归为1
Return
ENDIF
SWITCH$APP_INT[5]使用 选择语句进行跳步
Case 0
…….
DEFAULT 如果STEP里没有的步
HMeldung (“StepNotAvailable”)发出提示信息“步骤不可用”
$APP_INT[5]=1顺序块回第1步
ENDSWITCH结束选择语句
END
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原文标题：关于KUKA机器人的STEP程序说明
文章出处：【微信号：gh_a8b121171b08，微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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