解析ESC芯片节点结构
故障安全输入
NA - 本地急停
ENA - 外部急停
ZS1 - 使能输入
ZS2 - 使能， 紧急位置
BA - 操作方式 （手动/自动）
QE - 资格输入 （装载位置， 范围限制）
BS - 操作安全输入 （安全门）
控制器输出
AA - 驱动接通
AF - 驱动断开
故障安全输出
AE - 驱动接通（驱动接触器）
LNA - 外部急停
ANA -系统急停
BA - 操作方式 （手动/自动）
·输入信号两个通道的短路
·输入信号的一个通道和电源短路
·通讯错误 （例如：安全总线中断）
·ESC 芯片损坏
ESC 节点结构
软件和硬件安全功能
每个PIC发送一个脉冲给输出并比较这个脉冲的返回信号
F10： Fks2A Vcc-Esc
F11： Fks2A Vcc-Esc
F12： Fks4A 外围接口 Vcc
F13： Fks4A 外围接口 Vcc
F16： Fks7.5A 外围接口 Vcc
F14： Fks4A 驱动接通
F15： Fks7.5A 驱动接通
F1： Fks2 A 驱动接通
ESC-错误识别
每个芯片传一个脉冲给他的输出，并且用这个样本比较传导的信号不一致的输出定位安全状态。
AE LNA ANA
循环1 1 0 1
循环2 0 1 0
每个芯片比较输出信号和返回信号。不一致的输出定位安全状态。
芯片 B 比较 A和 B 自己节点的文本文件
芯片 A 比较 A 和 B上一个节点的文本文件
不一致的输出设为安全状态
责任编辑:pj
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