0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

谐波减速机的原理,并3D打印制作一个

工业机器人 来源:工业机器人 2020-06-30 10:33 次阅读

今天咱们展示一下谐波减速机的原理,并3D打印制作一个:

什么是谐波齿轮?

谐波齿轮是一种独特的机械齿轮系统,在紧凑轻便的包装中允许很高的减速比。与传统的齿轮系统(例如斜齿轮或行星齿轮)相比,它在相同的空间内可实现高达30倍的更高减速比。除此之外,它还具有零齿隙特性,高扭矩,准确性和可靠性。因此,该齿轮系统可用于许多应用,包括机器人技术,航空航天,医疗机器,铣床,制造设备等。

谐波传动是1957年由沃尔顿·穆塞发明的。

它是如何工作的

谐波传动有三个关键部件,一个波形发生器,一个挠性花键和一个圆形花键。

波形发生器为椭圆形,由一个椭圆形轮毂和一个特殊的薄壁轴承组成,轴承遵循轮毂的椭圆形。这是齿轮组的输入,它连接到电机轴上。

当波形发生器旋转时,它产生波浪运动。

挠性花键有一个圆柱形的杯状结构,由柔韧但抗扭的合金钢材料制成。杯子的侧面很薄,但是底部又厚又硬。

杯子的开口端是柔性的,但是封闭端是相当刚性的,因此我们可以将它用作输出端,并将输出法兰连接到其上。挠性花键在杯的开口端有外齿。另一方面,圆形花键是一个内部有齿的刚性环。圆弧花键比柔轮花键多两个齿,这实际上是应谐波传动系统的关键设计。

因此,当我们将波形发生器插入Flex样条曲线时,Flex样条曲线将采用波形发生器的形状。

当波形发生器旋转时,它会使挠性花键的开口端径向变形。波形发生器和挠性花键然后被放置在圆形花键内,将齿啮合在一起。

由于弹性花键的椭圆形状,牙齿仅在弹性花键的相对两侧的两个区域啮合,并且这两个区域跨越波发生器椭圆的主轴。

现在,随着波形发生器的旋转,与圆形花键啮合的挠性花键齿将慢慢改变位置。由于柔性花键和圆形花键之间的齿数不同,对于波形发生器每旋转180度,齿啮合将导致挠性花键相对于波形发生器向后少量旋转。换句话说,随着波形发生器每旋转180度,与圆形花键啮合的挠性花键齿将仅前进一个齿。

因此,波形发生器旋转360度时,挠性花键将改变位置或前进两个齿。

例如,如果挠性花键有200个齿,波形发生器必须旋转100圈,柔轮花键才能前进200个齿,或者柔轮花键只能旋转一圈。这是100:1的比例。在这种情况下,圆弧花键将有202个齿,因为圆弧花键的齿数总是比挠性花键的齿数多两个。

我们可以用下面的公式很容易地计算出减速比。该比率等于挠性花键齿–圆形花键齿除以挠性花键齿。

因此,以挠性花键上的200个齿和圆形花键上的202个齿为例,减速比为-0.01。这是波发生器速度的1/100,减号表示输出方向相反。

通过改变齿数,我们可以得到不同的减速比。

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 谐波
    +关注

    关注

    7

    文章

    802

    浏览量

    41705
  • 机器人技术
    +关注

    关注

    18

    文章

    187

    浏览量

    31583
  • 3D打印
    +关注

    关注

    26

    文章

    3532

    浏览量

    108711

原文标题:3D动画展示谐波减速机原理,终于明白了

文章出处:【微信号:indRobot,微信公众号:工业机器人】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    谐波减速机和行星减速机的优缺点及区别

    谐波减速机和行星减速机是两种不同的力学减速机谐波减速机采用齿轮间隙摩擦去实现
    的头像 发表于 09-27 11:02 265次阅读
    <b class='flag-5'>谐波</b><b class='flag-5'>减速机</b>和行星<b class='flag-5'>减速机</b>的优缺点及区别

    带您认识谐波减速机的性能特点

    谐波减速机,又称为柔性齿轮减速机或波发生器减速机,是种利用柔性齿轮和刚性齿轮啮合传递动力和运动的新型传动装置。其核心部件包括波发生器、柔性
    的头像 发表于 09-25 13:49 109次阅读
    带您认识<b class='flag-5'>谐波</b><b class='flag-5'>减速机</b>的性能特点

    减速机的原理你了解多少?

    减速机的原理是:减速器是种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件,常用作原动件与工作之间的减速传动装置。
    的头像 发表于 09-10 16:26 205次阅读
    <b class='flag-5'>减速机</b>的原理你了解多少?

    谐波减速机和行星减速机的区别

    谐波减速机(Harmonic Drive)是种齿轮传动装置,它通过特殊的传动原理,即利用柔性齿轮的弹性变形和刚性齿轮的啮合,实现高精度的输入轴转速到输出轴转速的减速,并同时具有反向传
    的头像 发表于 06-11 14:09 820次阅读

    我用香橙派做了Klipper 3D打印控制器

    好用的Klipper 3D打印机,定离不开
    发表于 06-11 09:45

    谐波减速机和行星减速机区别是什么?

    谐波减速机和行星减速机区别是什么? 谐波减速机和行星减速机是两种常见的
    的头像 发表于 01-26 14:56 1748次阅读

    什么是谐波减速机?日本Harmonic哈默纳科谐波减速机有哪些优点?

    谐波减速机种广泛应用于自动化设备、机器人、精密仪器等领域的重要传动部件,由刚轮、柔轮、波发生器组成。Harmonic哈默纳科谐波减速机
    的头像 发表于 01-05 10:47 1233次阅读
    什么是<b class='flag-5'>谐波</b><b class='flag-5'>减速机</b>?日本Harmonic哈默纳科<b class='flag-5'>谐波</b><b class='flag-5'>减速机</b>有哪些优点?

    电机和减速机之间需要键槽吗?

    电机和减速机之间需要键槽吗?  电机和减速机之间般是需要键槽的。电机般用于转动机械设备或驱动其他设备工作,而减速机则可以通过
    的头像 发表于 01-04 11:44 1072次阅读

    CASAIM沙盘模型3D打印的优势和应用

    模型3D打印的优势和应用。 、CASAIM沙盘模型3D打印的优势 1. 高精度:沙盘模型3D
    的头像 发表于 12-19 16:44 530次阅读
    CASAIM沙盘模型<b class='flag-5'>3D</b><b class='flag-5'>打印</b>的优势和应用

    提供3D打印材料与解决方案,助力3D打印产业发展

    提供3D打印材料与解决方案,助力3D打印产业发展
    的头像 发表于 12-12 11:12 490次阅读

    HarmonicDrive哈默纳科谐波减速机介绍

    HarmonicDrive哈默纳科谐波减速机承载能力大,因为自身的齿轮数量较多,所以有着较强的承载能力,在材料和速比相同的情况下,所能承受的能力,远远超过其他传动,而且相应的传动范围,控制在几千瓦左右。
    的头像 发表于 12-01 15:14 1512次阅读

    谐波减速机原理大家都知道,但为什么我们比不过日本?

    谐波减速机原理虽广为人知,但实际应用中,国内技术水平不及日本。日本在机器人产业发展中,对谐波减速机进行大量研发和应用,具有高度专业技能和经验。日本严谨的品质管理方式,确保产品的高质量和
    的头像 发表于 11-30 10:24 430次阅读
    <b class='flag-5'>谐波</b><b class='flag-5'>减速机</b>原理大家都知道,但为什么我们比不过日本?

    减速机空载电流大是什么原因?

    减速机空载电流大是什么原因? 减速机种用于减速电动机输出转速的装置,它通常由电动机、齿轮箱和输出轴等组成。在运行过程中,减速机的空载电流
    的头像 发表于 11-23 11:00 858次阅读

    减速机过载的原因 减速机会改变功率吗

    设计问题、使用不当等原因引起的。 2. 运行时间过长:如果减速机长时间运行而没有得到适当的冷却和休息,会导致减速机过热产生过载。这可能是由于工作要求连续运行、机器设备散热不良等原因造成的。
    的头像 发表于 11-23 10:47 1603次阅读

    请问减速机速比怎么定?

    减速机速比怎么定?
    发表于 11-08 07:46