0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

一文解析KUKA CELL程序

机器人及PLC自动化应用 来源:中国机器人网 作者:中国机器人网 2020-09-03 14:09 次阅读

程序结构:

DEF CELL()

AUTOMATIK EXTERN

Folgenummerberechnen

Folgestarten

-CELL的功能:只能检测是否在原点,PLC给入的程序号是否正确,打开FOLGEN程序。

AUTOMATIK EXTERN -外部自动

-主要是初始化设置,检测机器人是否在原位,是否在外部自动状态。

INT I,J,CELL_CNT

BOOL IS_ANY_BIT

STEP=0-变量置0,证明在CELL程序的开始步

PGNO=0-执行的程序号置0

CELL_CNT=0-变量置0,

P0_MERKER=TRUE -返回在原位条件

-$OUT[PF0]=(P0_MERKER OR(DownLoadActive AND ($Mode_OP==#EX))) AND $IN_HOME

- 发出机器人在原位的条件-

$OUT[LPKT]=FALSE -关闭A14结束机器人程序在最后一点

VW_INB=FALSE ; -外部自动程序还没有运行

VW_CBY_CELL=TRUE–已经在CELL

VW_CALL_CELL=FALSE–关闭调用CELL

IF $MODE_OP==#EX THEN -工作模式:外部自动

IF NOT $IN_HOME THEN-如果没有在机器人原点会提示:

$LOOP_MSG[]=" "

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WaitingForPF0"–等在钥匙语言——PF0机器人在原位

$LOOP_CONT=TRUE

WAITFOR($IN_HOME) OR ( NOT $LOOP_CONT AND($MODE_OP<>#EX))

$LOOP_MSG[]=" "

ENDIF

ENDIF

Folgenummerberechnen- 程序号的核实

-检查程序号是否大于0 ,- 机器人状态是否在轨迹上,-SPS指令是否在执行-是否在外部自动

IF(P_OLD<>0) AND ($MODE_OP==#EX)THEN

-上次的程序号- 外部自动状态-

IF P_TYPE==0 THEN;外部自动号输入方式:0

PGNO=P_SELECT–上次的程序号的存储

STEP=1

ELSE;-其他程序控制方式时,如1

IF(P_SELECT>0) AND (P_SELECT<17)THEN -如果程序号在范围内0-17

PGNO=1

FOR I=1 TO(P_SELECT-1)-程序号的换算

PGNO=PGNO*2

ENDFOR

STEP=1

ELSE–不在程序号在范围内0-17,进行清0

STEP=0

PGNO=0

ENDIF

ENDIF

ENDIF

IF(P_SELECT>0) AND ($MODE_OP<>#EX)THEN–不是外部自动-

IF P_TYPE==0 THEN

PGNO=P_SELECT

STEP=1

ELSE;1 AUS N

IF(P_SELECT>0) AND (P_SELECT<17)THEN-如果程序号在范围内0-17

PGNO=1

FOR I=1 TO(P_SELECT-1)

PGNO=PGNO*2

ENDFOR

STEP=1

ELSE–不在程序号在范围内0-17,进行清0

CELL_CNT=1

STEP=0

PGNO=0

ENDIF

ENDIF

ENDIF

LOOP

IF(( NOT $ON_PATH) AND ($MODE_OP<>#EX))THEN;

-机器人没在轨迹上-也没不外部自动

IF CELL_CNT==1 THEN

IF P_TYPE==0 THEN;

PGNO=P_OLD

STEP=1

ELSE;1 AUS N

IF(P_OLD>0) AND (P_OLD<17)THEN

PGNO=1

FOR I=1 TO(P_OLD-1)

PGNO=PGNO*2

ENDFOR

STEP=1

ELSE

PGNO=0

STEP=0

ENDIF

ENDIF

ENDIF

CELL_CNT=CELL_CNT+1

ELSE

IF $ON_PATH THEN-机器人在轨迹上

STEP=0

ENDIF

ENDIF

IF($PRO_STATE0<>#P_ACTIVE)THEN-SPS程序没有在激活状态-

$LOOP_MSG[]=" "

$LOOP_MSG[]="Keyword_StartSpsSub "

-提示激活SPS后台程序-

$LOOP_CONT=TRUE

WAITFOR($PRO_STATE0==#P_ACTIVE)-SPS程序激活状态-

$LOOP_MSG[]=""

ENDIF

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WarteAufGueltigeFolgenummer "

-提示等待机器人程序号给输入

IFSTEP==0 THEN

IS_ANY_BIT=FALSE

REPEAT-循环执行指令

OUT_WPROZ=FALSE

OUT_WSLAV=TRUE

IF(PRG_NR <= 0)THEN–程序号输入不正确(A1 – A8)

IS_ANY_BIT = FALSE

PGNO=0

ELSE

IS_ANY_BIT = TRUE–程序号位检测正确

PGNO = PRG_NR-正确,输入程序号大于0

ENDIF

UNTIL IS_ANY_BIT-退出指令条件

OUT_WPROZ=FALSE

OUT_WSLAV=FALSE

ENDIF

STEP=0

Folgestarten打开Folge程序

-程序启动-

SWITCH P_TYPE -程序使用类型选择

CASE 0 ;-以整数形式接受发出程序号

SWITCH PGNO

CASE 10-如程序满足选择程序10

FOLGE10()-执行程序10

CASE 124

FOLGE124()

CASE 125

FOLGE125()

ENDSWITCH

CASE 1 以2进制控制程序号

SWITCH PGNO

CASE 1,2,4,8,16,32,64,128,256,512,1024,2048,4096,8192,16384,32768

SWITCH PGNO

CASE-1

ENDSWITCH

ENDSWITCH

ENDSWITCH

WAITSEC 0.001

ENDLOOP

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • KUKA
    +关注

    关注

    3

    文章

    217

    浏览量

    16520
  • KUKA机器人
    +关注

    关注

    4

    文章

    143

    浏览量

    9072

原文标题:KUKA CELL()程序的分析解读

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    In-Cell/On-Cell/OGS屏幕全面解析

    关于屏幕概念的炒作,从之前的IPS、 AMOLED、SLCD的面板之争,到现在清色标榜自己是OGS全贴合屏幕,如何如何轻薄、透光、图像“浮现”在屏幕上,苹果则貌似更为“高端”,传出了In-cell
    发表于 02-13 10:28 1.1w次阅读

    光耦PC817中解析

    光耦PC817中解析
    发表于 08-20 14:32

    库卡KUKA机器人四种启动方式介绍

    ; G:自动运行状态速度修改; H:启动机器人正常运行。 2、外部cell程序通过IO选择程序启动 库卡KUKA机器人四种启动方式外部自动选择cel
    发表于 09-04 15:45

    KUKA库卡机器人伺服驱动器相关型号举例

    KUKA库卡机器人伺服驱动器(Servo Drive)是KUKA运动控制的重要组成部分,被普遍应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。是用来控制伺服电机的种控制器,其作用类似于变频器作用于
    发表于 09-08 16:30

    什么是In-cell及On-cell

    In-cell及On-cell的概念、原理、难点及技术实现。
    发表于 02-06 11:18 1.4w次阅读

    KUKA 机器人SPS.SUB程序解析

    SPS.SUB程序解析
    发表于 02-09 09:45 3次下载

    解析PLC的应用

    解析PLC的应用,具体的跟随小编起来了解下。
    的头像 发表于 07-19 11:21 5259次阅读
    <b class='flag-5'>一</b><b class='flag-5'>文</b><b class='flag-5'>解析</b>PLC的应用

    KUKA CELL()程序的分析解读

    CELL的功能:只能检测是否在原点,PLC给入的程序号是否正确,打开FOLGEN程序
    的头像 发表于 05-11 09:15 1329次阅读

    KUKA CELL()程序的分析解读

    程序结构: DEF  CELL() AUTOMATIK EXTERN Folgenummerberechnen Folgestarten 关键词:机器人原位,外部自动,SPS程序状态,程序
    的头像 发表于 12-23 18:05 3449次阅读

    大众版KUKA程序的轨迹程序分解

    而大众版的KUKA程序有很大的区别,它将真实的轨迹程序全都隐藏了你看到的只是件外套.
    的头像 发表于 07-08 10:34 3455次阅读

    KUKA机器人CELL程序分析

    检查程序号是否大于0 ,- 机器人状态是否在轨迹上,-SPS指令是否在执行-是否在外部自动;%{SE}%MKUKATPVW,%C,%V
    的头像 发表于 09-13 16:07 3076次阅读

    KUKA创建新的SUB程序操作步骤

    Cell:现有的 Cell 程序,只能被替换或者在删除 Cell 程序后重新创建。
    的头像 发表于 02-01 09:30 4797次阅读

    从FOLGEN程序中如何实现自动回到CELL程序/开始执行FOLGEN程序

    IF($OUT[PF0]AND VW_CALL_CELL AND ( NOT $PRO_MOVE) AND ($MODE_OP==#EX))THEN机器人在原位(A15),执行了CALL程序,机器人没有程序执行,处在外部自动状态
    的头像 发表于 05-05 10:20 795次阅读
    从FOLGEN<b class='flag-5'>程序</b>中如何实现自动回到<b class='flag-5'>CELL</b><b class='flag-5'>程序</b>/开始执行FOLGEN<b class='flag-5'>程序</b>

    KUKA大众标准与标准版机器人程序的不同

    大众版KUKA程序使用的程序包括SRC和Dat文件
    的头像 发表于 06-08 15:47 3139次阅读
    <b class='flag-5'>KUKA</b>大众标准与标准版机器人<b class='flag-5'>程序</b>的不同

    大众版KUKA程序的区别

    般的KUKA程序: 1  PTP P0 2  SPLINE 3   SPL P1 4   SPL P2 5   SPL P3 6   SPL P4 7   SCIRC P5, P6 8   SPL
    的头像 发表于 07-07 11:25 1196次阅读
    大众版<b class='flag-5'>KUKA</b><b class='flag-5'>程序</b>的区别