机器人螺柱焊程序号选不上怎么怎么解决？

昨天厂家给我出了一个问题,机器人使用第2把焊枪工作时一倒退程序螺柱焊就无程序号.

设备状态描述:一个机器人带一个螺柱焊机箱,使用两个枪头.

程序结构是这样的,采用大众奥迪标准USE程序调用程序号

对USER程序进行分析:

USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=1 BolzenNr=1 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:USER_S9_Teil_2.Bolzen-St P1= 1 P2= 1 P3= 1 P4= 1 P5= 1 P6= 1 P7=EIN P8=202,3:USER

;ENDFOLD

VW_USR_R (#USR_ADV,202,1,1,1,1,1,1,TRUE)

P1 : 1/2号螺柱焊机箱设备

P2: 发出的程序号

P6: PLC进程号用于比较焊点是否重复:

P7: 激活USER

CASE 1 ; 第1台螺柱焊号

CONTINUE

S_Pkt_Nr=PAR6 发出PLC进程号

CONTINUE

Prog_Nr_Bolzen1=PAR2 ;发出螺柱焊程序号

SIGNAL Prog_Nr_Bolzen1 $OUT[385] TO $OUT[391]

CONTINUE

$B_OUT[7]=PAR2 发出进程号

IF(PAR6==$COUNT_I[20])THEN

MLD (25); 提示:螺柱已经焊接

ENDIF

CASE 2 ; 第2台螺柱焊号

CONTINUE

S_Pkt_Nr=PAR6 发出PLC进程号

CONTINUE

Prog_Nr_Bolzen2=PAR2 ; 发出螺柱焊程序号

SIGNAL Prog_Nr_Bolzen2 $OUT[761] TO $OUT[767]

CONTINUE

$B_OUT[6]=PAR2

IF(PAR6==$COUNT_I[20])THEN 比较记录用的点号

MLD(25); 提示:螺柱已经焊接

ENDIF

故障分析:

当机器人使用第二把枪时应该使用的user 形式为:

USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=2 EIN

或者是: USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=3EIN

而不应该是USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr2 ProgNr=1 BolzenNr=1 EIN

因为P2值=2是指使用第二个螺柱焊机,而机器人只组态了一个螺柱焊机.

当人员使用行选择,或者后退程序时,使用的第一把枪的程序号被关闭不被保存因此,第二把枪的程序就没有了.

所解决此故障只需改变USER值即可

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=5[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:5, 15:[1/100s], 16: P, 17:22, 18:-1, 19:23

;FOLD1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD2: A852 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A852 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD3: -- -- ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- --,3:VW_COMMENT

;ENDFOLD

;FOLD4: WARTE BIS !E848 & E852 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS !E848 & E852,3:WBOASG

;ENDFOLD

;FOLD5: USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=2 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:USER_S9_Teil_2.Bolzen-St P1= 2 P2= 2 P3= 1 P4= 1 P5= 1 P6= 2 P7=EIN P8=202,3:USER

;ENDFOLD

;FOLD6: SPSMAKRO151 = !E856 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VMAKRO %P 2:SPSMAKRO151 = !E856,3:MAKRO

;ENDFOLD