0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

如何规划机器人的运动方式至关重要

中科院长春光机所 来源:机器之心 作者:机器之心 2020-12-14 13:39 次阅读

走机器的路,让你看一下。

机器人研究领域,给定某一特定任务之后,如何规划机器人的运动方式至关重要。 最近,GitHub 上开源了一个存储库,该库实现了机器人技术中常用的一些路径规划算法,大部分代码是用 Python 实现的。值得一提的是,开发者用 plotting 为每种算法演示了动画运行过程,直观清晰。

e72ef40a-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.png

项目地址: https://github.com/zhm-real/PathPlanning 该开源库中实现的路径规划算法包括基于搜索和基于采样的规划算法,具体目录如下图所示:

e83b1d9c-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.jpg

基于搜索的路径规划算法 基于搜索的路径规划算法已经较为成熟且得到了广泛应用,常常被用于游戏中人物和移动机器人的路径规划。 最佳路径优先搜索算法

e86ec9b2-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

Dijkstra 算法

e9256b4a-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

A * 搜索算法

e96112bc-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

双向 A * 搜索算法

e9adb7c0-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

重复 A * 搜索算法

e9fdc076-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

Anytime Repairing A* (ARA*) 搜索算法

ea39c648-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

实时学习 A * 搜索(LRTA*)算法

eaa0deb4-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

实时适应性 A * 搜索(RTAA*)算法

eaf757e4-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

动态 A * 搜索(D*)算法

ec02c5c4-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

终身规划 A * 搜索算法

ec5b1a6c-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

Anytime D * 搜索算法:变动较小

ed1149fe-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

Anytime D * 搜索算法:变动较大

ee49ea6a-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

基于采样的路径规划算法 与基于搜索不同,基于采样的路径规划算法不需要显式构建整个配置空间和边界,并且在高维度的规划问题中得到广泛应用。 快速随机搜索树(RRT)算法

ef16960a-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

目标偏好 RRT 算法

ef6a525e-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

双向快速扩展随机树(RRT_CONNECT)算法

efde082a-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

Extended_RRT 算法

f0e3525c-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

动态 RRT 算法

N = 10000 时,rrt * 算法

f45c2d6e-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.jpg

N = 1000 时,rrt*-Smart 算法

f48b5530-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

快速行进树(FMT*)算法

f59fab88-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

N =1000 时,Informed rrt * 算法

f5d69ff8-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

Batch Informed 树(BIT*)算法

f626947c-28cb-11eb-a64d-12bb97331649.gif

责任编辑:lq

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器人
    +关注

    关注

    210

    文章

    28189

    浏览量

    206452
  • 算法
    +关注

    关注

    23

    文章

    4599

    浏览量

    92619
  • python
    +关注

    关注

    56

    文章

    4781

    浏览量

    84440

原文标题:机器人是如何规划路径的?动画演示一下吧

文章出处:【微信号:cas-ciomp,微信公众号:中科院长春光机所】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    机器人基本运动

    机器人基本运动
    发表于 09-19 12:57 0次下载

    无刷电机驱动芯片方案的选择至关重要

    在当今科技飞速发展的时代,无刷电机因其高效、低噪、长寿命等显著优势,在众多领域得到了广泛应用,从工业自动化到智能家居,从电动汽车到航空航天。而在无刷电机系统中,驱动芯片方案的选择至关重要,它直接影响
    的头像 发表于 09-05 17:28 490次阅读

    工业机器人常用的编程方式

    工业机器人的编程是确保机器人能够执行特定任务的关键步骤。编程方式多种多样,每种方式都有其特定的应用场景和优势。 工业机器人编程概述 工业
    的头像 发表于 09-04 09:26 577次阅读

    工业机器人控制器的主要功能有哪些

    的介绍: 运动控制 : 轨迹规划 :控制器需要根据任务要求,规划机器人运动轨迹,确保机器人
    的头像 发表于 09-04 09:18 458次阅读

    柔性机器人与刚性机器人区别与联系

    、伸缩和变形。其结构通常模仿生物体的柔性和弹性特征。 刚性机器人:由刚性材料(如金属、硬质塑料等)制成,具有固定形状和结构,无法轻易变形。 2.运动方式 柔性机器人:通过柔性驱动(如气
    的头像 发表于 07-21 15:37 525次阅读
    柔性<b class='flag-5'>机器人</b>与刚性<b class='flag-5'>机器人</b>区别与联系

    abb工业机器人运动模式有哪些

    ABB工业机器人运动模式是其在自动化生产线上执行任务的关键因素之一。本文将详细介绍ABB工业机器人的多种运动模式,以及它们在实际应用中的优势和局限性。 一、基本
    的头像 发表于 06-17 09:09 2294次阅读

    ABB工业机器人运动指令有哪几个

    ABB工业机器人是一种广泛应用于制造业、物流、医疗等领域的自动化设备。其运动指令是实现机器人精确控制的关键。以下是对ABB工业机器人运动指令
    的头像 发表于 06-16 16:15 2126次阅读

    机器人在空间中运动指令主要有哪些

    的控制下工作。机器人可以应用于各种领域,如制造业、医疗、家庭服务等。 机器人运动重要机器人运动
    的头像 发表于 06-16 15:39 886次阅读

    编码器在机器人系统中的应用

    随着科技的飞速发展,机器人技术已广泛应用于工业、医疗、服务等多个领域。在机器人系统中,编码器作为核心的位置和速度检测装置,发挥着至关重要的作用。本文将从编码器的原理、分类及其在机器人
    的头像 发表于 06-13 14:51 751次阅读

    运动控制和机器人系统有什么区别

    在自动化和机器人技术日益发展的今天,运动控制和机器人系统是两个经常被提及的概念。虽然它们都在自动化领域扮演着重要角色,但运动控制和
    的头像 发表于 06-07 15:09 471次阅读

    机器人舵机:关键要素解析与选择指南

    机器人技术日新月异的今天,舵机作为机器人的核心部件之一,扮演着至关重要的角色。它的性能直接关系到机器人运动控制、稳定性以及精度等方面。那
    的头像 发表于 06-06 13:57 935次阅读
    <b class='flag-5'>机器人</b>舵机:关键要素解析与选择指南

    机器人运动学中的非完整约束与运动模型推导

    机器人运动学中的运动学约束是指机器人在运动过程中受到的限制,包括位置、姿态、速度和加速度等因素。这些约束会对机器人的自由度产生影响,从而影响
    的头像 发表于 01-18 16:45 1642次阅读
    <b class='flag-5'>机器人</b><b class='flag-5'>运动</b>学中的非完整约束与<b class='flag-5'>运动</b>模型推导

    详解机器人技术基础模型

    基础模型在解决机器人技术中的数据稀缺问题上至关重要。它们为使用最少的特定数据学习和适应新任务提供了坚实的基础。
    发表于 01-08 10:44 402次阅读
    详解<b class='flag-5'>机器人</b>技术基础模型

    LabVIEW的六轴工业机器人运动控制系统

    LabVIEW开发六轴工业机器人运动控制系统 本项目开发了一个高效的工业机器人控制系统,重点关注于运动学算法和轨迹规划算法的实现和测试。La
    发表于 12-21 20:03

    如何入门机器人规划控制

    规划与控制同时还是实践性非常强的学科,技术只有在真正的机器人调试,优化中不断锤炼才能得到提升。
    发表于 12-20 10:56 248次阅读