0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

新松机器人惯性导航AGV搬运系统方案实例

jMWU_jiqirenyin 来源:工业机器人应用方案 作者:工业机器人应用方 2021-01-15 16:29 次阅读

惯性导航系统(INS,以下简称惯导)是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。惯导通过测量载体在惯性参考系的加速度,自动进行积分运算,获得载体的瞬时速度和瞬时位置数据,且把它变换到导航坐标系中,从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。其优势在于给定了初始条件后,不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精确定位和定向,且能不断测量位置的变化,精确保持动态姿态基准。

随着经济建设对科学技术需要的提高,以及人们对惯性技术了解的不断普及和深入,惯性技术的应用领域已逐步从军用扩展到民用,从导航/制导扩展到稳定/控制,并正在努力开发具有市场竞争力的新技术和新产品。

以下是新松机器人自动化股份有限公司设计的惯导AGV在某大型电极箔公司运输电极箔的原料、半成品及成品的实例。电极箔是铝电解电容器制造的关键原材料,由于电子产业的迅速发展,尤其是通信产品、计算机、家电等整机产品市场的急剧扩大,对铝电极箔产业的发展起了推波助澜的作用。同时由于铝电解电容器的小型化、高性能化、片式化的要求越来越迫切,对电极箔制造业的技术和质量提出了很高的要求,同时也对高效、正确的仓储管理提出了很高的需求。

物料的装卸搬运是物流过程中发生频率高,耗用时间长,所需费用大的作业活动。为了降低成本并提高效率,自动搬运技术的实施势在必行,因此受到越来越多的关注。在众多的搬运技术中,因为 AGV(Automatic Guided Vehicle)的优越性,使其成为实现物料自动搬运的最佳解决方案。AGV也是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段,是物流领域中首推的简单有效的自动物料运输方式。因此我们采用AGV作为此项目的载体配合整个物流系统实现货物的传输和运送。AGV的应用实现了其原料、半成品、成品仓储管理的自动化、智能化、信息化,提高了工作效率,降低了差错率,同时也使电极箔生产作业流程的综合自动化水平迈上一个新的台阶。

由于此公司现场环线4000多米长,且交叉点较多,铺设磁条施工难度较大,且可能产生相近、相交轨迹之间的干涉,因此我们为降低成本,便于施工,基于性价比考虑,采用地面相隔一定距离预埋磁钉,进行惯性导航控制,增强AGV在复杂环境条件下的抗干扰能力,保证AGV在复杂轨迹行走时有较高的精度定位。

1、工作流程

在整体布局中,各工艺环线上按照工艺需要,通过预埋磁钉布置相应的上下料站点,每个站点由AGV自动进行上下料工作。
在站点上通过手持终端对AGV下达空托盘输送指令。任务管理系统通过网络与AGV输送系统连接,根据各工位“要料”情况发指令给AGV输送系统,由AGV系统自动实现指定产品在库房与指定工位间及各工位间的运送。无任务的AGV将在指定地点进行充电任务并等待输送指令。

2、AGV基本参数技术要求

AGV的机械结构由三部分组成:车体,驱动装置和提升机构组成。根据现场托盘情况,承载能力800KG,工作状态,进行校核计算,得如下参数:

-AGV驱动装置:采用双驱动轮差动形式

-提升机构:采用凸轮机构,安装内导向,保证提升机构直线上下,动作平稳

-提升高度:100mm

-AGV导航精度为±10mm;停车位置精度为±5mm。

-AGV最大速度为60m/min

AGV设有前后接触式保险杠和前置非接触式激光防碰传感器,当AGV运行时,前方一定距离内发现障碍物,AGV可减速停车,保证AGV及周边人员设备的安全。

-车体尺寸:1900×850×870(mm)。

-AGV负载能力:》 800KG。

-AGV使用48V/100AH快速充电电池

-通讯方式为:无线局域网。

-导航方式为:惯性导航。

9177e3ce-570a-11eb-8b86-12bb97331649.png

3、AGV电气系统的构成

AGV主要由车载控制器、伺服驱动系统、惯导系统、安全系统、供电系统、通讯系统和手动维护系统等部分构成。实现了AGV控制器的通用性与模块化,各功能模块性能稳定可靠且分工明确,即保证了AGV整体性能的灵活配置,又便于不同系统功能的扩充与维护。

惯导传感器的小误差会随时间累积成大误差,其误差大体上与时间成正比,因此需要不断进行修正。新松惯导AGV是多传感器数据融合的产物,包括高精度磁导航传感器、陀螺仪传感器、驱动轮码盘传感器,以及RFID传感器等。在工作过程中,我们采用RFID配合AGV车体及时进行纠偏,保证惯导系统的精度及可靠性,从而保证AGV系统按轨迹运行。RFID同时作为站点识别的载体,使AGV可以随时自动上线,不用人工输入站点的号码,在上线站点比较多的应用现场,为操作人员提供了便利,避免了人工输入错误的情况。

4、 AGVS系统构成

电气控制系统是物流系统中设备执行的控制核心,包含设备控制层和监控层。向上联接物流系统的调度计算机,接受物料的输送指令;向下联接输送设备实现底层输送设备的驱动、输送物料的检测与识别;完成物料输送及过程控制信息的传递。此外还提供内容丰富、形象生动的人机界面、安全保护措施和多种操作模式,辅助工作人员进行设备操作和维护。

AGV通过控制台负责与立库管理计算机交换信息,根据所要输送铝箔托盘的信息生成AGV的运行任务,同时解决运行中多AGV之间的避碰问题。AGV控制台在调度管理过程中将AGV系统的状态反馈给仓库的中心控制管理系统。AGV控制台和各AGV之间组成无线局域网。AGV与控制台之间采用无线局域网进行信息交换。通过多个无线接入点的组合,覆盖AGV运行的区域,使AGV在跨越不同的区域时实现自动漫游,实现无缝连接。

由于采用集中控制的方式,控制台将成为AGVS系统的核心。它与生产调度管理计算机系统留有接口,可以接受调度命令和报告AGV的运行情况。控制台应满足工业现场环境要求,有足够的运算速度和管理能力。控制台主要功能包括通讯管理、AGV运行状态、数据采集和运行状态显示。控制台在实时调度在线AGV的同时将在屏幕上显示系统工作状态,包括在线AGV的数量、位置(包括AGV处于的地标位置)状态、已完成的装配数量等。控制台负责AGV运行中的交通管理。保证运行中的AGV与AGV间不发生碰撞和AGV追尾等事故。控制台将对进入系统和退出系统的AGV进行管理,以保证系统安全运行。

责任编辑:xj

原文标题:新松惯性导航AGV搬运系统方案

文章出处:【微信公众号:工业机器人应用方案】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器人
    +关注

    关注

    210

    文章

    28226

    浏览量

    206607
  • 导航
    +关注

    关注

    7

    文章

    523

    浏览量

    42382
  • AGV
    AGV
    +关注

    关注

    27

    文章

    1283

    浏览量

    41016
  • 新松
    +关注

    关注

    3

    文章

    124

    浏览量

    13814

原文标题:新松惯性导航AGV搬运系统方案

文章出处:【微信号:jiqirenyingyong,微信公众号:jiqirenyingyong】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    agv搬运机器人是怎么实现无人搬运的?

    AGV(自动导引车)搬运机器人是一种智能化的无人搬运设备,它能够实现无人搬运主要依赖于其先进的导航系统
    的头像 发表于 11-16 15:55 137次阅读
    <b class='flag-5'>agv</b><b class='flag-5'>搬运</b><b class='flag-5'>机器人</b>是怎么实现无人<b class='flag-5'>搬运</b>的?

    智能呼叫、激光导航、自动避障,为什么AGV机器人被需要?

    AGV机器人通过感应、导航等技术提升制造灵活性,满足定制化需求,节省人力成本。AGV小车与智能制造系统交互,实现高效生产。新兴技术如物联网、
    的头像 发表于 10-23 18:08 164次阅读
    智能呼叫、激光<b class='flag-5'>导航</b>、自动避障,为什么<b class='flag-5'>AGV</b><b class='flag-5'>机器人</b>被需要?

    AGV搬运机器人的“双腿”——AGV系统

    AGV是无人驾驶自动导引运载车,用于物料搬运系统包括AGV机器人、管理系统
    的头像 发表于 09-20 17:59 339次阅读

    智能时代小巨人:地牛AGV搬运机器人

    AGV AGV小车虽然体积小巧,但这并不影响它强大的负重能力,它不需要人工去操作驾驶,能够实现无人搬运车的功能,而且随着AGV小车的发展,已经从最传统普遍的磁
    的头像 发表于 09-09 17:53 430次阅读
    智能时代小巨人:地牛<b class='flag-5'>AGV</b><b class='flag-5'>搬运</b><b class='flag-5'>机器人</b>

    复合机器人仓库搬运方案

    随着科技的飞速发展,智能仓储已经成为现代物流领域的重要发展方向。近日,一种全新的复合机器人仓库搬运方案亮相,该方案结合了复合机器人AMR与
    的头像 发表于 08-09 16:08 244次阅读
    复合<b class='flag-5'>机器人</b>仓库<b class='flag-5'>搬运</b><b class='flag-5'>方案</b>

    智慧物流AGV机器人远程监控系统解决方案

    在智慧物流行业中,AGV机器人依靠定位导航技术和智能控制系统,使得设备能够在仓库间进行自动的运输工作,并根据任务调度完成货物搬运、装卸等工作
    的头像 发表于 08-06 17:24 347次阅读
    智慧物流<b class='flag-5'>AGV</b><b class='flag-5'>机器人</b>远程监控<b class='flag-5'>系统</b>解决<b class='flag-5'>方案</b>

    M-G370/M-G365可应用于AGV搬运机器人AGV小车的惯性测量单元IMU

    今天来介绍可适用于AGV搬运机器人AGV物流小车的爱普生惯性测量单元IMU:M-G365,M-G370。通常情况下,物料的装卸
    的头像 发表于 07-02 10:16 334次阅读
    M-G370/M-G365可应用于<b class='flag-5'>AGV</b><b class='flag-5'>搬运</b><b class='flag-5'>机器人</b>,<b class='flag-5'>AGV</b>小车的<b class='flag-5'>惯性</b>测量单元IMU

    AGV搬运机器人:智能物流的得力助手

    在物流行业,AGV搬运机器人已经成为提高转运效率、降低成本的重要工具。而富唯智能AGV搬运机器人
    的头像 发表于 06-25 14:54 386次阅读
    <b class='flag-5'>AGV</b><b class='flag-5'>搬运</b><b class='flag-5'>机器人</b>:智能物流的得力助手

    四款AGV搬运机器人合集展示# AGV小车 #AGV底盘 #AGV搬运机器人 #AMR

    agv机器人
    fuweizn
    发布于 :2024年06月15日 16:39:06

    AGV小车上的惯性导航模块运用——SGPM02

    之前我们介绍过SGPM01系列陀螺仪模块在智能泳池清洁机器人导航方案(SGPM01)。这款惯性导航模块收到了许多企业的欢迎。由此,爱普生推
    的头像 发表于 05-13 16:40 689次阅读
    <b class='flag-5'>AGV</b>小车上的<b class='flag-5'>惯性</b><b class='flag-5'>导航</b>模块运用——SGPM02

    人工 VS AGV无人搬运机器人AGV赋能中国智能制造

    AGV机器人作为智能制造的核心,正逐渐取代人工搬运,实现智能仓储无人化管理。它通过集成5G、大数据、物联网等技术,成为具有实时感应、安全识别等功能的智能工业设备。AGV的应用将推动各行
    的头像 发表于 04-29 17:45 859次阅读
    人工 VS <b class='flag-5'>AGV</b>无人<b class='flag-5'>搬运</b><b class='flag-5'>机器人</b>,<b class='flag-5'>AGV</b>赋能中国智能制造

    AGV搬运机器人组装调试 #工业机器人 #搬运机器人 #AGV小车 #AGV底盘

    agv机器人
    fuweizn
    发布于 :2024年04月20日 17:46:33

    小身板 大能量,凌科电气工业级连接器助力AGV搬运机器人显身手!

    些年智能化工厂、智能仓储频频登上热门,而在这其中AGV搬运机器人的身影更是随处可见,这足以可见AGV搬运
    的头像 发表于 04-16 18:08 797次阅读

    YM20包胶款工业级连接器解决AGV搬运机器人电源连接需求

    近些年智能化工厂、智能仓储频频登上热门,而在这其中AGV搬运机器人的身影更是随处可见,这足以可见AGV搬运
    的头像 发表于 04-12 08:13 328次阅读
    YM20包胶款工业级连接器解决<b class='flag-5'>AGV</b><b class='flag-5'>搬运</b><b class='flag-5'>机器人</b>电源连接需求

    AGV智能搬运机器人的技术特点是什么?

    AGV智能搬运机器人的技术特点
    的头像 发表于 04-10 14:27 981次阅读