具有计算机视觉的树莓派机器人手臂

它能够搜索螺丝（使用Raspberry Pi相机模块进行图像处理），将它们拾起并放在某个地方。我在构建事物时尝试优化的事物如下：使它平稳移动；让它始终如一地捡起螺丝

使它平稳移动

当只给出目标位置时，我对伺服器的运动并不满意。停车和起动太苛刻，太突然了。到达目标位置后，机械臂在晃动。我试图通过实现软件启停控制器来解决此问题。给定目标位置，可以确保起点和终点都以正弦波形式成形。这样做可以使它更优雅，更平稳地移动。并在一定程度上有效。对于这种情况，您想知道速度控制是如何进行的：“速度”是可以通过串行总线控制的伺服参数之一。就是这么简单。无需尝试进行某种电流控制。伺服器为您完成所有工作。

让它始终如一地捡起螺丝

值得一提的第二件事是图像处理。我没有使用OpenCV。这里应用的图像处理算法非常简单。我想自己写。我使用的一个重要库是python“ picamera”。“ picamera”提供了一种从Raspberry Pi相机模块获取灰度像素数据的简便方法。然后通过一些算法对像素数据进行处理：边缘检测，二值化，像素扩展，标记和对象提取。此后，机器人会知道其前面的对象的位置（尽管仅在xy平面中）以及其面积（以像素为单位）。在决定是否拾取物体时，该区域很有用。如果它们看起来太小，该机械臂将忽略它们。

视频截图

责任编辑：lq