浅析涂胶机器人模拟量的设置分析

涂胶机器人模拟量的设置分析:

模拟量的发出形式:

ANOUT ON信号名称=系数*调节项<±偏量 >

程序中:

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV]

--

VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,312,0)

ANAOUT(MODE:IN,IFC_NO:IN,FACTOR:IN,OFFSET:IN)

- FACTOR=312模拟量的值

- MODE=2所用模拟量的类型算法

- IFC_NO=1模拟量的号

- OFFSET=0模拟量的补偿基值

- $VEL_ACT当前机器人的轨迹速度

SWITCH MODE

CASE1 -直接发出给入模拟量的值

IFIFC_NO==1THEN

ANOUT OFF ANA1 -关闭动态模拟量值-

ENDIF

.....

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-发出给入的模拟量的数值,=312*1e-04

CASE2-模拟量与速度相关联

SWITCH IFC_NO

CASE1

OFS1=OFFSET*1E-04

IFFACTOR==0THEN-标准值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR-正常输入值得算法FACTOR=312

-按照标准格式发出的模拟量输出-

ANOUTON ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-打开模拟量机器人当前速度的又有关的算法，加上基数

DELAY=ANA_DELAY1是否推迟或提前发出模拟量

MINIMUM=-1最大值最小值设置-1.0至+1.0（相当于-10 V至+10 V）。

MAXIMUM=1

.....

CASE3 通过传感器轨迹纠正轨迹动作

FAC1=OFFSET*1E-04固定值

OFS1=FACTOR*1E-04

SWITCH IFC_NO

CASE1

ANOUT ON ANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-根据变量的测量值发出的模拟量

......

CASE4-固定变量值

IFFACTOR==0THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=1000.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=0[1/100s] P

BS A1544 ( EIN ) = !E15 Schaltpkt:0[mm]:-25[ms] -胶枪打开

-当胶枪打开时,涂胶控制器开始接收机器人发出的模拟量,并根据模拟量值得大小控制定量机输出胶量进行改变.

-1.为什么不用PTP而用直线KLIN呢?应为PTP是点与点最近距离在移动过程中的速度不稳定的,所以模拟量的发出会时断时高,PTP的VB=100%的速度值与直线设定的速度是不同的.

-2. KLIN VB=250[mm/s]与ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek]的关系?

-直线距离的速度是250也就是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312

-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;250*1000/312+0

-也就是说当VB=312[mm/s]时模拟的输出是最大的100%输出

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REAL V_KLEBER. ---声明实数变量----

V_KLEBER = -0.9

$ANOUT[15] = V_KLEBER---指静态模拟量输出---

SIGNAL DRAHT $ANOUT[2]

ANOUT ON DRAHT = 0.8 *V_DRAHT-----指动态模拟量输出控制-----

ANOUT OFF DRAHT–--结束模拟量输出---

--用于动态模拟量输出--

---用于动态模拟量结束---
编辑：lyn