0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

探究VASS标准USER里的扭矩操作详细解析

机器人及PLC自动化应用 来源:科易网 作者:机器人及PCL自动化 2021-04-26 15:28 次阅读

$HOLDING_TORQUE

数据类型:REAL

机器人轴 [轴编号] 的保持转矩

该保持转矩与当前的实际轴位置和当前的负载有关。

大众标准中适用的力矩模式,重要是用来对机器人在移动过程中的力矩监控,减少机器人碰撞时发生损坏。

“ 扭矩模式 ” 功能包含部分功能 “ 力矩限制 ” 和 “ 关闭监控 ”。

扭矩限制

可以为单个或多个轴限制扭矩,即电机电流。扭矩限制实现了以下应用情况:

 可以用定义的扭矩挤压或拉动轴,直到遇到阻力。

示例:

用电动点焊钳在工件上建立定义的压力。

 可以 “ 柔和切换 ” 轴。然后可以通过外部的力作用使其运动。例如可以将

其移开。

示例:

机器人必须在压床中抓取一个工件,然后将其从压床中顶出。为了可以使

机器人具有柔性并抵消顶出,对所涉的轴进行柔和切换。

机器人必须将工件放在夹具可将其拉入极其正确的姿态的位置上。为此,

机器人必须是柔和的。

监控的关闭:

由于扭矩限制,在额定位置和实际位置之间通常会形成一个相对大的偏差。特

定的监控对该偏差响应,但是这在扭矩限制时是不需要的。因此,可以关闭这

些常规的监控。

[UNTERGRUPPE8]

Name = Momentenbetrieb ---力矩模式

[P1]

Visible = True

enum=True

num0=Ausschalten 关闭

num63=Ein-alle Achsen全轴控制

num7=Ein-Grundachsen 一基轴

num56=Ein-Handachsen 单腕轴

num57=Ein-Achse1,4,5,6 单轴1,4,5,6

num1=Ein-Achse1 1轴

num2=Ein-Achse2 2轴

num4=Ein-Achse3 3轴

num8=Ein-Achse4 4轴

num16=Ein-Achse5 5轴

num31=Ein-Achse6 6轴

CASE 108 ;

Momentenbetrieb 力矩模式

IF(PAR7==TRUE)THEN

IF(PAR1》0)THEN

TRQ_MomentenbetriebEin(PAR1)PAR1设置力矩功能

ENDIF

IF(PAR1==0)THEN

LIN $POS_RET 笛卡儿坐标系中离开轨迹时的位置

ENDIF

ENDIF

SET_TORQUE_LIMITS(2, torqlim)

SET_TORQUE_LIMITS(axnum, torqlim)

力矩功能中主要使用了SET_TORQUE_LIMITS()函数,

激活转矩运行:SET_TORQUE_LIMITS()

用该功能可以为特定的轴执行以下操作:

 在正向和 / 或负向方向上限制转矩。

 关闭在滞后误差变大时要响应的常规监控。

 如果常规监控已关闭:更改专用监控的值。

SET_TORQUE_LIMITS (axis: in, values : in)

axis 类型:INT

该指令适用的轴

values 类型:TorqLimitParam

要为该轴设定的值

TorqLimitParam: 是一个结构体

STRUC TorqLimitParam REAL lower 、upper、SW_ONOFF monitor 、REAL max_vel、max_lag

lower 扭矩下限,

upper 扭矩上限,

monitor  #ON (默认):接通常规的监控 #OFF:关闭常规的监控。相反,监控 max_vel 和 max_lag 已激活。

max_vel 力矩运行下允许的最大实际速度 (只在常规的监控关闭时相关)只允许编程一个正值。

max_lag 力矩运行下允许的最大滞后误差 (只在常规的监控关闭时相关)

lower/upper 什么时候必须限制转矩上限和下限?

一般说明:必须始终限制建立滞后误差的方向。

示例:要驶向一个障碍物并在此停止。在此显示要建立的转矩。

 如果该障碍物在正向运动方向上,则必须设定 upper。

 如果该障碍物在负向运动方向上,则必须设定 lower。

属性:

 可以在机器人程序和提交程序中使用 SET_TORQUE_LIMITS()。

 预进停止:在机器人程序中,该指令会触发预进停止。

 Values 有时允许保持未初始化状态。未初始化组件表示现有值应保持未更改状态。

 如果设定两个极限,则必须为 upper 》= lower

 如果一个极限已设定(或两个)并且然后设定另一个极限,和现在通过新的极限得出一个空的区间,则新的极限值变为两个极限的值。示例:

 已设定:{lower 1, upper 2}

 已重新设定:{lower 3}

 由此,以下适用:{lower 3, upper 3}

 允许设定一个正的 lower 或一个负的 upper。

 必须设定极限,使它们含有当前的保持转矩 $HOLDING_TORQUE。如果它们另外设定,则机器人控制系统输出用户必须应答的错误信息

 lower 必须小于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 区间的上限值。

upper 必须大于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 区间的下限值。

如果极限另外设定,则机器人控制系统输出用户必须应答的错误信息。

示例 1:

对于 A1 将允许的转矩范围限制到区间 800 … 1 400 Nm 上。

SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower 800, upper 1400} )

示例 2:

对于 A3 将转矩上限设定为 1200 Nm。

SET_TORQUE_LIMITS(3, {upper 1200} )

停用扭矩模式:RESET_TORQUE_LIMITS()

可以使用扭矩限制避免在碰撞时发生损坏。

 优势:确保了机器人只用特定的有限作用力压向障碍物。

 缺点:机器人边迟钝。不再能高加速。

例如:

机器人从箱子中取出工件。在运动至点 P7、P8 和 P9 时,可以排除机器人与工件一起挂在箱子上。应确保机器人不会大力压紧致使形成损坏。为此,在临界点之前限制作用力。

关闭常规的监控。不因为否则将不必要地触发监控,而是因为与该示例相反它们不够严格。取而代之,将其中一个专用监控设定为一个很小的值。(取决于具体的应用情况,这对使用常规监控也很有意义。)

1 DECL TorqLimitParam myParams

。..

2 FOR i = 1 to 6

3 myParams.lower = $holding_torque[i] - 500

4 myParams.upper = $holding_torque[i] + 500

5 myParams.monitor = #off

6 myParams.max_lag = 0.1

7 SET_TORQUE_LIMITS(i, myParams)

8 ENDFOR

9 $acc.cp = my_low_acceleration

10 $vel.cp = my_low_velocity

11 LIN P7

12 LIN P8

13 LIN P9

14 FOR i = 1 to 6

15 myParams.lower = -1E10

16 myParams.upper = 1E10

17 myParams.monitor = #on

18 SET_TORQUE_LIMITS(i, myParams)

19 ENDFOR

20 $acc.cp = my_high_acceleration

21 $vel.cp = my_high_velocity

22 LIN P10

2 … 7 限制 A1 … A6 的转矩。

3, 4 用中间的保持转矩将限制设定为一个很小的区间。

5, 6 关闭常规的监控。Max_lag = 0.1 的作用是在滞后误差为 0.1° 时已经触发了停止。

9, 10 减小加速度和速度,以便机器人缓慢地移到临界点。

11 …13 可能出现碰撞的点

如果出现碰撞,则监控 max_lag 响应并且设备操作人员可以干预。

在临界区段之后:

14 …19 停用扭矩限制。

在此可以使用 SET_TORQUE_LIMITS:只在机器人无碰撞地经过临界点时,机器人才能到达该位置。在该情况下,没有形成滞后误差并且不需要额定 / 实际匹配。

20, 21 重新提高加速度和速度。

22 非临界点
编辑:lyn

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器人
    +关注

    关注

    212

    文章

    28889

    浏览量

    209518
  • 扭矩
    +关注

    关注

    1

    文章

    64

    浏览量

    12750
  • User
    +关注

    关注

    1

    文章

    27

    浏览量

    10884

原文标题:VASS 标准USER里的扭矩操作

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    奶泡棒专用芯片详细解析

    奶泡棒专用芯片详细解析
    的头像 发表于 02-24 11:23 65次阅读

    国外物理服务器详细解析

    国外物理服务器是指位于国外数据中心的物理设备,用于提供互联网服务。以下是对国外物理服务器的详细解析,主机推荐小编为您整理发布国外物理服务器详细解析
    的头像 发表于 02-07 09:36 125次阅读

    硅谷云平台详细解析

     硅谷云平台作为硅谷地区领先的云计算服务提供商,在数字化时代发挥着举足轻重的作用。主机推荐小编为您整理发布硅谷云平台的详细解析
    的头像 发表于 01-24 09:24 127次阅读

    多c段站群服务器详细解析

    多C段站群服务器是一种特殊配置的服务器,主要用于多站点管理和分布式网络操作。主机推荐小编为您整理发布多C段站群服务器的详细解析
    的头像 发表于 01-23 09:38 95次阅读

    简要解析HDMI 2.2标准

    在CES 2025上,HDMI Forum正式宣布了HDMI 2.2标准。这一新版本标志着自2017年HDMI 2.1发布以来的重大技术飞跃。本文将围绕HDMI 2.2标准进行简要解析,并与之前的版本进行对比。
    的头像 发表于 01-10 09:34 413次阅读
    简要<b class='flag-5'>解析</b>HDMI 2.2<b class='flag-5'>标准</b>

    减速电机扭矩的含义

    减速电机扭矩是指减速电机输出端所产生的力矩大小,它是衡量减速电机性能的重要参数之一。扭矩的单位通常用牛顿米(N·m)表示。减速电机扭矩的大小直接影响到减速电机的传动效率和使用效果,因此在选择减速电机时,需要根据实际需要来选择合适
    的头像 发表于 12-19 14:54 428次阅读
    减速电机<b class='flag-5'>扭矩</b>的含义

    使用ADS1299EEG-FE analysis-scope捕捉到的波形和user-guide的参考波形不一致,为什么?

    这是使用ADS1299EEG-FE analysis-scope 捕捉到的波形,和user-guide的参考波形不一致,请问可能是什么原因导致?我没有修改参考设置,下载好操作软件之后直接测试
    发表于 12-12 06:37

    操作指南 | 从零开始学光纤放大器操作详细步骤与实用技巧

    至关重要。本期小明就来为您详细解析明治光纤放大器PE1的操作步骤以及安装要点,帮助您充分发挥其性能优势,提升工作效率与产品质量。放大器的安装与拆卸安装:1、把放大器
    的头像 发表于 09-10 08:05 2495次阅读
    <b class='flag-5'>操作</b>指南 | 从零开始学光纤放大器<b class='flag-5'>操作</b>:<b class='flag-5'>详细</b>步骤与实用技巧

    自动售货机MDB协议中文解析(七)MDB-RS232控制纸币器的详细流程和解析

    自动售货机MDB协议中文解析(七)MDB-RS232控制纸币器的详细流程和解析
    的头像 发表于 09-09 10:04 806次阅读

    电机的转速和扭矩的关系

    之前看过一个视频是有关电动汽车的电机运行特性,低速时电机难以输出大扭矩,是电机高速旋转带动轮胎通过轮胎与地面的接触摩檫力带动汽车前进; 但是由转速和扭矩关系式P=Tw,扭矩和转速成反比,因此转速越低
    发表于 09-07 16:08

    【电磁兼容标准解析分享】汽车电子零部件EMC标准解析---你应该了解和知道的细节(二)

    【电磁兼容标准解析分享】汽车电子零部件EMC标准解析---你应该了解和知道的细节(二)
    的头像 发表于 08-08 08:17 5998次阅读
    【电磁兼容<b class='flag-5'>标准</b><b class='flag-5'>解析</b>分享】汽车电子零部件EMC<b class='flag-5'>标准</b><b class='flag-5'>解析</b>---你应该了解和知道的细节(二)

    深入探究 MEMS LVCMOS 振荡器 SiT1602 系列 52 种标准频率

    深入探究 MEMS LVCMOS 振荡器 SiT1602 系列(52 种标准频率)
    的头像 发表于 07-19 16:16 441次阅读

    机器人舵机:关键要素解析与选择指南

    ?本文将为您详细解析。一、扭矩与速度扭矩和速度是评价舵机性能的重要指标。扭矩表示舵机能够产生的旋转力矩大小,直接关系到舵机能够带动的负载重量
    的头像 发表于 06-06 13:57 1199次阅读
    机器人舵机:关键要素<b class='flag-5'>解析</b>与选择指南

    在STM32F103XX系统的mcu,FLASH_OBR寄存器中有个USERUser option bytes】字段,这是什么意思?

    在STM32F103XX系统的mcu,FLASH_OBR寄存器中有个USERUser option bytes】字段,请问这个是什么意思?用于什么作用的?必须得配置还是可选的?能随便配置吗?
    发表于 05-10 06:13

    SDK user guider乱码问题

    请问CS32A01x sdk中 documents文件的 CS32A010 SDK user guider doc文件打开是乱码怎么解决,能提供pdf版本资料吗
    发表于 03-11 12:27