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新型人工肌肉:模仿舌头与象鼻,伸缩弯扭全都行

ExMh_zhishexues 来源:中国科学杂志社 作者:中国科学杂志社 2021-05-25 10:57 次阅读

上海交通大学机器人所研究团队模仿人舌、象鼻等生物组织中的“静水压骨骼肌”,设计制造了一类气动人工肌肉,可以实现伸长、弯曲、螺旋、缩短、扭转等多种运动模态以及它们的组合,并提出了这种人工肌肉的快速设计和制造方法。

相关成果发表于《国家科学评论》(National Science Review, NSR),上海交通大学博士后邹江为第一作者,上海交通大学朱向阳教授和谷国迎教授为论文的通讯作者,论文合作者还包括美国麻省理工学院方绚莱教授。

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多模态气动人工肌肉的工作原理及设计、制造方法

人工肌肉是软体机器人的关键核心技术。然而,由于缺乏简单有效的设计与制造方法,现有的人工肌肉通常只能产生单一的运动模态,多模态人工肌肉的自动化设计与快速制造一直是该领域研究的难点。

在象鼻、人舌、章鱼触手等生物组织中,存在“静水压骨骼肌”,它可以选择性驱动不同的主动肌纤维阵列,从而产生不同的驱动模态,包括伸长、缩短、弯曲和扭转等,赋予了生物组织无与伦比的灵巧性。

以此为灵感,研究团队提出了一类仿肌纤维阵列的多模态气动人工肌肉。该人工肌肉主要由主动弹性体气球阵列和被动弹性体薄膜组成,通过选择性驱动不同方向的主动弹性体气球,可以产生伸长、弯曲、螺旋、缩短、扭转等不同的运动模态以及它们的组合,比如并联的伸长-弯曲-螺旋运动、并联的10个弯曲运动、串联的伸长-弯曲-螺旋运动等。

研究者提出了一种平面设计和卷曲成型相结合的方法,实现了人工肌肉三维结构的快速制造。这种制造方法还赋予了人工肌肉很强的可扩展性,比如,可集成不可拉伸的限制层以实现缩短或扭转运动,也可组装柔性电极以实现自传感功能。

实验结果表明,该多模态气动人工肌肉在软体机器人中具有广泛的应用前景,如环境探测、抓取或操作物体、管道爬行等。

编辑:jq

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原文标题:新型人工肌肉:模仿舌头与象鼻,伸缩弯扭全都行 | NSR

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