0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看技术视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

机器人程序中断与相应的恢复方式

世界先进制造技术论坛 来源:世界先进制造技术论坛 作者:世界先进制造技术 2022-03-21 10:11 次阅读

1. 概述
机器人程序在运行过程中,可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。

2. 程序中断
程序的执行状态分执行、结束、暂停三种,表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。

表1 结束与暂停

2b2f80b6-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

造成程序中断的情况如下:

(1)人为停止
a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停;
b. 外围设备I/O的*IMSTP输入;
c. 松开DEADMAN开关;
d. 示教盒【暂停】(HOLD)按键;
e. 外围设备I/O的*HOLD输入。

(2)发生报警
若发生报警使程序中断,可通过MENU—【报警】(ALARM),查看相应报警信息

2b4263e8-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

图1 报警示例

标准报警语句形式如图所示,由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作,以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示:

表2 报警严重度

2b5804dc-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

2b70d6ce-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

3. 程序恢复
恢复程序的执行时,用户可根据如下步骤进行:
a. 根据不同的中断原因进行故障排除;
b. 恢复程序的执行。

3.1 解除不同原因引发的暂停状态
(1)急停的解除
如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮,机器人会瞬时停止,执行中的程序被中断,并发生急停报警显示在示教盒画面上,报警指示灯点亮,此时急停按钮被锁定。

2b828b94-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

图2 通过急停操作来停止程序

恢复方法如下:
a. 排除导致急停的原因;
b. 旋转急停按钮解除其锁定状态;
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键,则示教盒报警信息消失,报警指示灯熄灭。

2b9619de-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

图3示教盒复位键(RESET)

(2)HOLD的解除
按下示教器上的HOLD键,机器人减速后停止,执行中的程序被中断,暂停指示灯点亮。此时,重新启动程序,暂停即被解除。

2babc05e-a238-11ec-952b-dac502259ad0.jpg


图4示教盒暂停键(HOLD)


(3)报警的解除
当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号,示教盒显示画面会出现报警,机器人运动停止,程序暂停或者结束。
恢复方法如下:
a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的第一、二行可以确认是否有报警发生。

2bbdd514-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

图5 确认报警信息

通过MENU-【报警】(Alarm)-【报警日志】(Alarm log)-F3【履历】(Hist)。

2bd27cbc-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

图6 报警履历界面

b. 排除导致报警的原因;
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键,示教盒报警消失,报警指示灯熄灭。

3.2 恢复程序执行
(1)恢复程序执行
故障解除后,若要恢复程序执行,则根据如下步骤操作:
a. 找出程序暂停时的实际行号:MENU-【下一页】(NEXT)-【状态】(STATUS)-【执行历史记录】(Exec-hist);

2be41d3c-a238-11ec-952b-dac502259ad0.png

图7 程序执行历史记录

b. 进入程序编辑界面;
c. 手动执行到暂停行或执行顺序的上一行;
d. 通过START信号(自动时)/通过SHIFT键+FWD键(手动时),恢复程序的执行。

(2)启动新程序
若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行,则根据如下步骤操作:
a. 通过FCTN-中止程序(Abort (ALL))或CSTOPI(UI[4])信号使程序结束;
b. 通过START信号(自动时)/通过SHIFT键+FWD键(手动时)重新启动程序。

审核编辑 :李倩

声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉
  • 机器人
    +关注

    关注

    210

    文章

    28180

    浏览量

    206358
  • 程序
    +关注

    关注

    116

    文章

    3773

    浏览量

    80830

原文标题:干货 | FANUC机器人程序中断与解除恢复操作说明

文章出处:【微信号:AMTBBS,微信公众号:世界先进制造技术论坛】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

收藏 人收藏

    评论

    相关推荐

    创意机器人的教程

    ://www.wifi-robots.com/thread-1258-1-1.html 【机器人创意工作室教程五】高级应用:驱动板程序的烧写http://www.wifi-robots.com
    发表于 10-11 17:41

    什么是工业机器人

    工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。工业
    发表于 01-19 10:58

    工业机器人经典好书籍——《工业机器人

    ` 给大家推荐一本好书《工业机器人》,蒋刚编著的。无论新手老手,相信都能用得上。 随着机械、电子、控制理论与技术的快速发展,机器人的发展曰新月异,其应用越来越多。在可以预见的不久的未来,机器人不但
    发表于 02-03 10:51

    机器人 EMC

    请各位大神指导,移动式机器人是怎么做EMC保护的,机器人是锂电池供电,所以就不能接大地了,那么对机器人的干扰是通过何种方式来释放或转移的?
    发表于 07-26 13:33

    六轴工业机器人控制方式

    `工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的
    发表于 08-09 16:30

    基于机器人的曲线焊接系统

    ,而焊接机器人和焊接专机是实现焊接自动化的两种重要方式。焊接专机是为一种或几种工件的焊接而设计的专用设备,对于曲线结构小型工件的焊接优势不明显;而焊接机器人是一种柔性的焊接设备,通过更改程序
    发表于 03-13 09:15

    库卡KUKA机器人四种启动方式介绍

    库卡KUKA机器人四种启动方式1)自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时,先要在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人
    发表于 09-04 15:45

    写字机器人程序

    求一套写字机器人程序,用arduino编写的。怎么实现
    发表于 10-17 15:20

    如何选择时钟恢复方式

    CDR电路原理环路带宽对眼图、抖动测量的影响测试中时钟恢复方式的选择
    发表于 02-24 06:51

    工业喷涂机器人实训系统设计

    时喷枪基本沿工件法线喷涂。适合中高等职业院校和培训机构对工业机器喷涂技术的实训和教学。机器人喷涂作业程序采用基于CAD模型的离线式编程方式实现,对应不同工件以及工件的内外表面能够调用
    发表于 07-01 10:26

    机器人是什么?

    我们,也就是说,我们手动给他们发出指令。有些非常聪明,因为他们能感知环境,在没有人类干预的情况下工作。下面将给你一个洞察类型的机器人:-自主机器人这些机器人是预先编好
    发表于 03-31 10:31

    ABB工业机器人中断是什么?中断的应用和程序的详细资料概述

    什么是中断? 相当于机器人后台在循环扫描信号,然后由对应信号触发对应中断程序中断程序内无运动
    的头像 发表于 07-16 17:54 3.7w次阅读

    KUKA机器人 RESUME:中止中断程序解读

    现 RESUME 指令时,预进指针不允许在声明中断的层面里,而必须至少在下一级层面里。 在中断程序中更改变量 $BASE 只在那里有效。计算机预进,即变量  $ADVANCE,不允许在中断
    的头像 发表于 01-06 11:17 6802次阅读

    ABB机器人程序和功能的应用

    ABB机器人的例行程序可以分为三种类型;程序、功能、中断,本章主要分享一下程序和功能的用法。
    发表于 05-19 17:27 8388次阅读
    ABB<b class='flag-5'>机器人</b><b class='flag-5'>程序</b>和功能的应用

    ABB机器人的基本程序数据有哪些

    的内容。 一、程序结构 ABB机器人程序结构主要包括主程序、子程序中断
    的头像 发表于 06-17 09:20 1050次阅读