KUKA机器人大众版本：对跳转标记进行编程

在序列程序和子程序中可以设着标记。一个标记为可从程序的另一个位置跳转到的一个“目标”。以这钟方式可以实现例如循环语句的编程。

必须对跳转进行编程。

• 所需目标上的标记：

行指令 Label 或 PLCLabel

• 所需跳转位置上的一个跳转指令：

行指令 GOTO Label 或 GOTO PLCLabel

在动作语句之间或在一段动作语句的点 PLC 中，可对行指令进行编程。根据行指令编程的位置，行指令名称自动更改。

跳转指令可与一个条件关联。

在一个程序中，允许有多个跳转指令引用同一个标记。

示例 1

动作语句之间的指令：

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

2 Warte auf Folgenstart

3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

4 LABEL 10

5 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

6 4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

7 GOTO Label 10 = E 25

8 5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

9 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

示例 2

在一个点 PLC 中的指令

1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

2 Warte auf Folgenstart

3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s] FP

4 FB ONL = EIN

5 1: SPSLABEL 5

6 2: SPSMAKRO99 = !F100

7 3: SPSMAKRO81 = EIN

8 4: SPSMAKRO82 = EIN

9 5: SPSMAKRO95 = EIN

10 6: GOTO SPSLabel 5 = E 16

11 7: bin1 (EIN) = 3

12 8: SPSMAKRO3 = EIN

13 9: SPSMAKRO31 = EIN

14 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1

SPSTRIG=0[1/100s]

审核编辑 ：李倩