手动操作窗口示意图: 步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。步骤2、在ABB菜单中,单击手动操纵打开手动操纵窗口。 机械单元:步骤1、打开手动操纵窗口,并点击机械单元。步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元,然后点击确定。 运动模式:步骤1、打开手动操纵窗口,并点击动作模式。步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式,然后点击确定。 单轴运动Axis 1-3 轴 1-3机器人一、二、三每个转轴单独转动。Axis 4-6 轴 4-6机器人四、五、六每个转轴单独转动。单轴运动何时使用比较好呢?(1)将机械单元移出危险位置;(2)将机器人移出奇点;(3)定位机器人轴,以便进行校准。注:机器人外轴运动必须为单轴运动;为了更精确校准,可使用微动控制。 重定位运动姿态运动:机器人TCP位置不变,机器人工具沿坐标轴转动,改变姿态。 注:重定位运动时,必须先选择工具坐标。 线性运动基坐标何时使用:当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时,可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下,基坐标系是使用最为方便的一种坐标系,因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。操作步骤(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性;(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤;(3)点击坐标系,然后点击基坐标,再点击确定;(4)按住使动装置,启动操纵器电机;(5)移动控制杆,机械单元将随之移动; 线性运动大地坐标何时使用:例如:有两个机器人,一个安装于地面,一个倒置。代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制,则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。 操作步骤(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。(3)点击坐标系,然后点击基坐标,再点击确定。(4)按住使动装置,启动操纵器电机。(5)移动控制杆,机械单元将随之移动。 线性运动工件坐标何时使用:例如:工厂打算确定一系列孔的位置,以便沿着工件边缘钻孔。工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。 操作步骤(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。(3)点击工件以选择工件。(4)点击工具以选择工具。(5)点击有效载荷以选择有效载荷(6)点击坐标系,然后点击工件,再点击确定。(7)按住使动装置,启动操纵器电机。(8)移动控制杆,机械单元将随之移动。 线性运动工具坐标何时使用:使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整操作步骤(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。(3)选择合适的工具。(4)点击坐标系,然后点击工具,再点击确定。(5)按住使动装置,启动机械单元电机。(6)移动控制杆,机械单元将随之移动。
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原文标题:ABB机器人示教器入门-初级教学|干货
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