Azure Kinect Senser DK套件简介

Azure Kinect Senser DK套件是微软2020年最新推出的AI传感器。Azure Kinect DK 是一款开发人员套件和 PC 外部设备，它搭载 100 万像素高级深度摄像头、360˚ 麦克风阵列，1200万像素全高清摄像头和方向传感器，适用于先进的计算机视觉和语音模型开发。它的长度不到13厘米，厚度仅为4厘米。

系统要求：采用第7代 IntelCoreTMi3 处理器（双核 2.4GHz 包含 HD620 GPU 或更快）的 Windows 10计算机、USB 3.0 端口、4GB 内存。不支持 Windows 10 S 模式。人体跟踪等其他功能可能需要更高级的 PC 硬件。如需了解更多信息或查找技术规格，请访问aka.ms/kinectdocs。

<传感器购买>

微软Azure Kinect DK-Microsoft Kinect for Azure传感器-微软官方商城 (microsoftstore.com.cn)

<硬件性能>

深度相机支持的工作模式

Azure Kinect DK 集成了 Microsoft 设计的 1 兆像素时差测距 (ToF) 深度相机，该相机使用符合 ISSCC 2018 的图像传感器。深度相机支持如下所述的模式：

NFOV 非装箱	640x576	75°x65°	0、5、15、30	0.5 - 3.86 米	12.8 毫秒
NFOV 2x2 装箱 (SW)	320x288	75°x65°	0、5、15、30	0.5 - 5.46 米	12.8 毫秒
WFOV 2x2 装箱	512x512	120°x120°	0、5、15、30	0.25 - 2.88 米	12.8 毫秒
WFOV 非装箱	1024x1024	120°x120°	0、5、15	0.25 - 2.21 米	20.3 毫秒
被动 IR	1024x1024	空值	0、5、15、30	空值	1.6 毫秒
模式	分辨率	FoI	FPS	工作范围*	曝光时间

* 850nm 时 15% 到 95% 的反射率，2.2 μW/cm2/nm，随机误差标准偏差 ≤ 17 mm，典型系统误差 < 11 mm + 0.1% 的距离（无多路径干扰）。可以在上面指示的操作范围之外提供深度。这取决于对象的反射率。

彩色相机支持的工作模式

AzureKinect DK 包含 OV12A10 12MP CMOS 滚动快门传感器。下面列出了本机工作模式：

3840x2160	16:9	MJPEG	0、5、15、30	90°x59°
2560x1440	16:9	MJPEG	0、5、15、30	90°x59°
1920x1080	16:9	MJPEG	0、5、15、30	90°x59°
1280x720	16:9	MJPEG/YUY2/NV12	0、5、15、30	90°x59°
4096x3072	4:3	MJPEG	0、5、15	90°x74.3°
2048x1536	4:3	MJPEG	0、5、15、30	90°x74.3°
RGB相机分辨率 (HxV)	纵横比	格式选项	帧速率 (FPS)	额定 FOV (HxV)（处理后）

RGB 相机与 USB 视频类兼容，可以在未安装传感器 SDK 的情况下使用。(NI VAS一样可以采集)

运动传感器 (IMU)

嵌入式惯性测量单元 (IMU)为 LSM6DSMUS，包含加速度传感器和陀螺仪。加速度传感器和陀螺仪同时按 1.6 kHz 采样。样本以 208 Hz 的频率报告给主机。

麦克风阵列

AzureKinect DK 中嵌入了被视为标准 USB 音频类 2.0 设备的优质七麦克风环形阵列。可以访问所有 7 个通道。性能规格：

灵敏度：-22 dBFS（94 dB SPL，1kHz）

信噪比 > 65 dB

声学过载点：116 dB

COS Azure Kinect Sensor简介

COS AzureKinect Sensor 是对微软SDK重新封装，提供了更简单的访问方式并对功能进行升级。LabVIEW开发者不需要具体了解内部复杂的控制流程，使用工具包快速上手。

COS Azure Kinect Sensor功能

包含以上Azur Kinect Sensor DK提到功能外，还提供了如下扩展功能：

RBG-D图像采集（深度图像与RGB图像对齐，深度图像的分辨率与彩色图像的分辨率相同）

RDB-D点云采集 （深度图像与RGB图像对齐，并变换为点云）

实时点云三角网格重建

三角网格的双边滤波平滑

三角网格渲染

三角网格存储与读取

< COS Azure KinectSensor工具包安装>

NI官网下载（COSAzure Kinect Sensor Toolkit for LabVIEW - Download - VIPM by JKI）cos_lib_cos_azure_kinect_sensor-1.0.0.1.vip工具包，使用VIPM(LabVIEW安装时自动安装的工具)进行安装。注意：LabVIEW与VIPM要以管理员权限运行。该工具包不依赖第三方软件，安装完后不需要进行任何配置，通过LabVIEW就可以直接运行了。

工具包安装完成后，自动插入函数选版，右击每个函数可以快速导航每个VI的详细帮助。

2）通过Find Example快速查找例程

提供了采集图像、采集RGB-D图形、采用主从模式多相机同步采集、采集点云、三角网格平滑例程，相信大家通过例程快速掌握并应用于自己的项目中。

该例程介绍了如何使用设备进行图像采集，k4a_capature_images.vi提供了设备内部同步采集彩色图像、深度图像及红外图像的功能，并介绍了IMU如何采集。

该例程介绍了如何采集RGB-D图像。K4a_capture_RGB-D images.vi 提供了RGB-D图像采集功能，将复杂的深度图像与彩色图像的对齐进行封装，返回已经对齐后的深度图像和彩色图像。

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该例程介绍了如何采用主从模式多相机同步采集及注意事项。

该例程介绍了如何进行彩色点云的采集。K4a_capture_pointcloud.vi,提供了直接采集点云的功能，将深度图像与彩色相机对齐，并变换为点云的复杂算法进行封装。

欢迎大家下载测试！

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原文标题：COS Azure Kinect Sensor For LabVIEW

文章出处：【微信公众号：LabVIEW逆向工程高级编程】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。

审核编辑：汤梓红