KUKA激活转矩运行：SET_TORQUE_LIMITS

激活转矩运行：SET_TORQUE_LIMITS()

用该功能可以为特定的轴执行以下操作：

• 在正向和 / 或负向方向上限制转矩。

• 关闭在滞后误差变大时要响应的常规监控。

• 如果常规监控已关闭：更改专用监控的值。

SET_TORQUE_LIMITS (axis: in, values : in)

axis 类型：INT 该指令适用的轴.

values 类型：TorqLimitParam 要为该轴设定的值.

TorqLimitParam :

STRUC TorqLimitParam REAL lower 、upper、SW_ONOFF monitor 、REAL max_vel、max_lag.

lower	扭矩下限 单位：Nm （线性轴：N） 默认值：-1E10 （即无限制)
upper	扭矩上限 单位：Nm （线性轴：N） 默认值：1E10 （即无限制)
monitor	#ON （默认）：接通常规的监控。 #OFF：关闭常规的监控。相反，监控 max_vel 和 max_lag 已激活
max_vel	力矩运行下允许的最大实际速度 （只在常规的监控关闭时相关） 只允许编程一个正值。 单位：度 （对于直线轴：mm） 默认值 （在所有运行方式下适用）：T1 腕部运行速度 * 内部安全系数 即使在编程设定了一个更高值时，最大也可用该默认值在 T1 下运行。 提示：只在必需时，才能将一个更高的值设定为默认值。
max_lag	力矩运行下允许的最大滞后误差 （只在常规的监控关闭时相关）只允许编程一个正值。 单位：度 （对于直线轴：mm） 默认值：5 度 （对于直线轴：100mm） 提示：只在必需时，才能将一个更高的值设定为默认值。

• 可以在机器人程序和提交程序中使用 SET_TORQUE_LIMITS()。

• 预进停止：在机器人程序中，该指令会触发预进停止。

• Values 有时允许保持未初始化状态。未初始化组件表示现有值应保持未更改状态。

• 如果设定两个极限，则必须为 upper >= lower

• 如果一个极限已设定 （或两个）并且然后设定另一个极限，和现在通过新的极限得出一个空的区间，则新的极限值变为两个极限的值。示例：

• 已设定：{lower 1, upper 2}

• 已重新设定：{lower 3}

• 由此，以下适用：{lower 3, upper 3}

• 允许设定一个正的 lower 或一个负的 upper。

• 必须设定极限，使它们含有当前的保持转矩 $HOLDING_TORQUE。如果它们另外设定，则机器人控制系统输出用户必须应答的错误信息。

• lower 必须小于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 区间的上限值。

  upper 必须大于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 区间的下限值。

  如果极限另外设定，则机器人控制系统输出用户必须应答的错误信息.

示例 1：

对于 A1 将允许的转矩范围限制到区间 800 … 1 400 Nm 上。

SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower 800, upper 1400} )

示例 2：

对于 A3 将转矩上限设定为 1200 Nm。

SET_TORQUE_LIMITS(3, {upper 1200} )

转矩模式实例:

可以使用扭矩限制避免在碰撞时发生损坏。

优势：确保了机器人只用特定的有限作用力压向障碍物。

缺点：机器人边迟钝。不再能高加速。

机器人从箱子中取出工件。在运动至点 P7、P8 和 P9 时，可以排除机器人与工件一起挂在箱子上。应确保机器人不会大力压紧致使形成损坏。为此，在临界点之前限制作用力。

关闭常规的监控。不因为否则将不必要地触发监控，而是因为与该示例相反它们不够严格。取而代之，将其中一个专用监控设定为一个很小的值。（取决于具体的应用情况，这对使用常规监控也很有意义。）

2 FOR i = 1 to 6循环语句

3 myParams.lower = $holding_torque[i] - 500

4 myParams.upper = $holding_torque[i] + 500

3,4点用中间的保持转矩将限制设定为一个很小的区间。

5 myParams.monitor = #off

6 myParams.max_lag = 0.1

5.6点关闭常规的监控。Max_lag = 0.1 的作用是在滞后误差为 0.1° 时已经触发了停止。

7 SET_TORQUE_LIMITS(i, myParams)

2-7点限制 A1 … A6 的转矩。

8 ENDFOR

9 $acc.cp = my_low_acceleration

10 $vel.cp = my_low_velocity

9-10点减小加速度和速度，以便机器人缓慢地移到临界点。

11 LIN P7

12 LIN P8

13 LIN P9

11-13 点可能出现碰撞的点如果出现碰撞，则监控 max_lag 响应并且设备操作人员可以干预。

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审核编辑 ：李倩