Jacinto7 TDA4VM处理器的核间通信解决方案

近年来，处理器性能越来越强，无论是通用处理器还是嵌入式处理器，都进入了多核处理器时代，多核处理器中，每个核心不能独立工作，需要协同工作才能充分发挥处理器的性能，也就是需要高效的核间通信（Inter-processor Communication）机制。核间通信的主要目标是，充分利用硬件提供的机制，实现高效的核间通信，从而充分发挥Soc的整体性能。

核间通信（IPC）方案简介

TI J7 DRA8xx/TDA4xx、AM65xx、J6家族的处理器，基于异构、可扩展的架构开发，拿TDA4VM的处理器来说，该处理器包含了TI DSP处理器（C66/C7x）、Cortex A72、Main域Cortex R5F、MCU域Cortex R5F、深度学习加速器MMA、图形处理器GPU等核，属于多核异构的架构。Cortex A72可用于通用计算、图形处理器GPU用于3D图像的加速、DSP可用于算法的加速、C7x/MMA可支持深度学习的处理、Cortex-R5F可用于外设的控制和图像的前后处理等。多核异构的优点是采用适合的核做擅长的事，再加上专用硬件加速器也可处理特定任务，从而在性能、功耗和成本 上达到最佳平衡。

核间通信（IPC）从软件的角度来讲， IPC提供了运行在处理器上的软件接口，可供客户调用，从而实现在多核处理器中核与核之间的通信。举个例子来说，如图1: TI Jacinto7软件框架紫色框模块所示，每个核上都运行了IPC软件模块，从而实现了TDA4VM上不同核之间的核间通信。本文的后续部分将以TDA4VM为例说明TI多核异构处理器的核间通信方案，对于其它Jacinto7处理器、AM65xx、J6 等多核环境中的处理器之间进行通信采用的是同样的方式。

图1 ： TI Jacinto7 TDA4VM SW Framework

Jacinto7 TDA4VM处理器的核间通信（IPC）框图如图2所示，TDA4VM拥有2*A72、6*R5F、2*C66、C7x等核，不同核之间的通信依赖IPC（Inter-Processor Communication）。同时，同一种类型的多个核心又可以运行在不同的模式，比如A72可以运行的SMP模式，双核R5F可以运行在Lockstep或Split Mode上，因此，核间通信方案要充分利用硬件提供的机制，实现高效的核间通信，从而充分发挥Soc的整体性能。

图2 ： TI Jacinto7 TDA4VM IPC Framework

TDA4VM硬件提供了Mailbox硬件模块，Mailbox中断机制允许软件在两核之间建立通信通道，这种机制类似于邮箱工作的方式。每个核都有一个专属的邮箱，邮件就是消息内容，通过指定接收方，就可以将消息传递到指定核。Mailbox硬件上支持中断，因此指定核有消息时，就会收到中断，然后开始处理邮件，即处理消息。这就是Mailbox的工作方式。

TDA4VM的IPC方案，基于Mailbox的实现的方式的不同，常用的核间通信方式有两种。

基于RPMSG的核间通信解决方案，适合小块数据消息传递。

基于Share Memory核间通信解决方案，适合大块数据传输。

基于RPMSG的核间通信解决方案

RPMSG定义了通信协议的接口，采用RPMSG协议，基于Mailbox模块的核间通信方案如图3所示，该方案传递消息时，首先需要将消息拷贝到的共享内存中（VRing），然后，利用Mailbox将消息传递到指定核上。

图3: RPMSG的核间通信解决方案

上图中术语和缩写解释如下：

Term	Definition or Explanation
IPC	Inter-Processor Communication
MailBox	IP which provides queued interrupt mechanism for communication channel
VRing	Ring Buffer in shared memory
Rpmsg	queue on local memory

核间通信步骤如下所述（步骤如红色圈中所示）：

发送端发送: Core1核调用Rpmsg_send发送消息，应用程序复制到两个 CORE 之间使用的 VRING。此后，IPC 驱动程序将 VRING ID 发布到硬件指定Mailbox的通道中。

接收端接收：Core2核上Mailbox触发中断，在core2的 ISR 中，它提取 VRING ID，然后根据 VRING ID，检查该 VRING 中的任何消息。

接收端发送: Core2核应用程序调用Rpmsg_send发送消息，应用程序复制到两个 CORE之间使用的 VRING。此后，IPC驱动程序将 VRING ID 发布到硬件Mailbox 的另外一个通道中。

发送端接收: Core1核上Mailbox触发中断，在core1的ISR中，它提取 VRING ID，然后根据 VRING ID，检查该 VRING 中的任何消息。

注意事项：

RPMSG传输消息最大512 Byte。

Performance 参考这里.

基于Share Memory核间通信解决方案

基于Share Memory的核间通信解决方案，底层仍然使用的是硬件的模块Mailbox，如图4所示所示，发送和接受采用的是不同的Mailbox通道。 每一组核与核之间使用的都是指定的Mailbox通道。同时，Share Memory的解决方案需要分配指定Share Memory用以核间通信共享数据。 Share Memory是一段memory 能够被多个核所所访问，所以名为共享内存，在TDA4VM中，这段内存通常是来自于DDR中的一个数据段。共享内存在核间通信方案中，一个核可以将数据写入共享内存，Mailbox可以将内存指针传递到另一个核上，另一个核可以拿到内存指针后，直接从Share Memory读取数据，这一个过程不需要经过数据的拷贝，因此，非常高效，适合大数据量的传输。

图4: 基于Share Memory的核间通信解决方案

核间通信步骤如下所述：

Processor 1: 拷贝数据到Share Memory中的指定位置；

Processor 1：将Share Memory中的指定地址等信息写入Mailbox的指定通道；

Processor 2：接收Mailbox 中断和消息的地址；

Processor 2：从Share Memory中的指定地址读取消息；

Processor 2： 处理接收到的消息，并准备回复消息；

Processor 2：拷贝数据到Share Memory 指定位置；

Processor 2：将Share Memory中的指定地址等信息写入Mailbox的指定通道；

Processor 1：接收Mailbox 中断和消息的地址；

Processor 1：从Share Memory中的指定地址读取消息；

Processor 1：处理接收到的消息。

总结

核间通信广泛应用于TI的多核异构处理器，本文介绍了TI多核异构处理器的两种核间通信（IPC）的两种解决方案。基于RPMSG的核间通信解决方案采用了RPMSG协议，广泛应用于Soc内部核之间的消息传递，比如不同核对Camera的控制。适用于消息量小的类型。基于Share Memory核间通信解决方案，由于消息传递过程不需要数据拷贝，数据传输更高效，因此，适用于大块的数据传输，TDA4VM内部图像数据的传输就来自于这种方案。另外，需要注意的时，TDA4VM划分了主域核MCU域，MCU域的软件通常单独开发，对于MCU与其它核的通信采用CDD IPC软件模块，基于Share Memory核间通信解决方案可适用有大数据量传输的需求。

审核编辑：汤梓红