读取KUKAC4.8.3系统机器人轴参数!

读取KUKAC4.8.3系统机器人轴参数!用于测量电极的磨损量.

GLOBALDEF SGL_GET_CONTACT_POS()

SWITCH SG_ExtaxActive 选择轴号

CASE 1

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E1","ContactPosition")* 1E-6

CASE 2

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E2","ContactPosition")* 1E-6

CASE 3

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E3","ContactPosition")* 1E-6

CASE 4

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E4","ContactPosition")* 1E-6

CASE 5

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E5","ContactPosition")* 1E-6

CASE 6

SG_AxisContactPosGrad= SGL_GSD("DRIVE","E6","ContactPosition")* 1E-6

ENDSWITCH

SG_AxisContactPosAct_MM= SG_AxisContactPosGrad * SG_MmGrad[SG_ActiveGunNumber]

SG_AxisContactPosAct_MM 轴位置的获得换算

SG_MMGrad[1]=0.0166666666666667

IF($ERR.INTERPRETER == #S_INT)THEN

; SG_ActGunPosGrad仅在提交解释器的调试过程中有效 SG_ForceDeltaPosGrad = SG_ActGunPosGrad - SG_AxisContactPosGrad

ENDIF

;ENDFOLD

END 获得轴的位置

GLOBALDEFFCTREAL SGL_GSD(OWNER_NAME[]:IN, OWNER_AXNAME[]:IN, VAR_NAME[]:IN)

;FOLDSGL_GSD

CHAR OWNER_NAME[]

CHAR OWNER_AXNAME[]

CHAR VAR_NAME[]

REAL VALUE

INT RET_STATUS

RET_STATUS=-1

ON_ERROR_PROCEED

VALUE= GET_SYSTEM_DATA(OWNER_NAME[], OWNER_AXNAME[], VAR_NAME[], RET_STATUS)获得KUAK机器人的系统轴的参数

IF((RET_STATUS <> 0) or ($err.number <> 0))then

如果函数返回状态不是0 或者故障码不等于0

VALUE=-1.0反馈-1

SGL_SSD_ERROR(OWNER_NAME[], OWNER_AXNAME[], VAR_NAME[], VALUE, RET_STATUS) 提示驱动程序和轴的故障提示

ERR_RAISE($ERR)

ENDIF

RETURN VALUE

;ENDFOLD

ENDFCT

GET_SYSTEM_DATA(OWNER_NAME[], OWNER_AXNAME[], VAR_NAME[], RET_STATUS)系统函数: "获得系统数据"

"DRIVE" , "E1" , "ContactPosition" -----获得E1轴的接触位置

DRIVE：驱动设备

E1：外部轴

ContactPosition:接触位置

可以读取系统变量(轴对称控制器参数)

STATUS 状态: 类型INT 是否以成功执行或出现了什么错误

0成功

1收件人姓名不详

2对应的轴不存在

3驱动程序不知道变量名

4变量是写保护的

5传输值超出了该参数的值范围

OWNER_NAME[] 类型：字符串 ---所有者名称

函数调用的收件人或变量的所有者。最初，只有值驱动器是允许的。

OWNER_AXNAME[]类型：字符串 ---所有者轴名称

写入轴的名称

A1---A6表示机器人轴

E1---E6表示外部轴

从轴可以通过这个后缀来寻址。和轴的索引，例如E1轴的第二个从驱动器的E1.S2

解耦得轴也可以被寻址.

对于非特定于axis的数据,这里传输一个空字符串.

VAR_NAME[]类型：字符串 写入参数名称

电伺服外部轴的其他应用:

USER_VelGain = SGL_GSD("DRIVE", TEST_AXIS[],"VelGain.PTP")驱动设备PTP速度增益

USER_VelIntTime= SGL_GSD("DRIVE", TEST_AXIS[],"VelIntTime.PTP")驱动设备PTP速度时间

USER_PosGain = SGL_GSD("DRIVE", TEST_AXIS[],"PosGain.PTP")驱动设备PTP位置值

SG_LogbookCurrent.ContactStrategy= SGL_GSD("DRIVE", axisstring[],"DetectContactInfo") 驱动设备的检测联系方式

SG_LogbookCurrent.Threshold= SGL_GSD("DRIVE", axisstring[],"DetectThreshold")检测阈值

SG_LogbookCurrent.ForceOffset= SGL_GSD("DRIVE", axisstring[],"ForceOffset")力偏移

USER_ForceGain =SGL_GSD("DRIVE", TEST_AXIS[],"ForceGain")力的增益

审核编辑 ：李倩