control suite如何安装

今天给大家安利一下了。一般同学会去某度上搜，看到各种各样版本的PID示例，或者去GitHub上白嫖。

其实一些芯片公司会提供一些控制领域的解决方案了，这里面就会包括PID库。

比如ST的“ST Motor Control Sdk”，或者TI的C2000系列的control suite。

不过目前TI官方对于control suite已经不再提供相应的更新，可以继续下载这个套件。

目前control suite已经更新为C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK.

那本文主要介绍TI的control suite，这里面除了PID外有很多控制类算法，并且配置了丰富的文档。

如何安装？

进入ti的官网，输入control suite进行搜索，就可以找到相应的安装包。

这里有离线安装包，和在线安装包。直接基于在线安装包进行操作即可。我们先下载安装包。

下面就是一路疯狂点击Next即可；

界面 1界面 2界面 3界面 4耐心等待安装成功

源码和文档

进入主界面，这里基本的例子都是基于TI的C2000系列的MCU进行开发的，具体如下图所示；

主界面

进入主界面之后，我们可以看到左侧这边包含了软硬件文档，项目示例还有相应的文档。

其实我们要找的是基于C2000系列MCU的数学算法库，可以在下列列表中找到；

当然也可以在安装目录C： icontrolSUITElibsapp_libsmotor_controlmath_blocksv4.2下面找到相应的PID算法；

至于如何使用这几个文件，这里也提供了相应的文档，在Docs中找到，

例如pid_grando.h文件，这里介绍了对应的平台，当然是TI系列的MCU，并且依赖于IQMath库，其实这里我们做一些简单的改动，就可以移植到自己所需的平台上去了，具体源码如下：

/* =================================================================================

File name： PID_GRANDO.H

===================================================================================*/#ifndef __PID_H__#define __PID_H__typedef struct { _iq Ref; // Input： reference set-point

_iq Fbk; // Input： feedback

_iq Out; // Output： controller output

_iq c1; // Internal： derivative filter coefficient 1

_iq c2; // Internal： derivative filter coefficient 2

} PID_TERMINALS;

// note： c1 & c2 placed here to keep structure size under 8 wordstypedef struct { _iq Kr; // Parameter： reference set-point weighting

_iq Kp; // Parameter： proportional loop gain

_iq Ki; // Parameter： integral gain

_iq Kd; // Parameter： derivative gain

_iq Km; // Parameter： derivative weighting

_iq Umax; // Parameter： upper saturation limit

_iq Umin; // Parameter： lower saturation limit

} PID_PARAMETERS;

typedef struct { _iq up; // Data： proportional term

_iq ui; // Data： integral term

_iq ud; // Data： derivative term

_iq v1; // Data： pre-saturated controller output

_iq i1; // Data： integrator storage： ui（k-1）

_iq d1; // Data： differentiator storage： ud（k-1）

_iq d2; // Data： differentiator storage： d2（k-1）

_iq w1; // Data： saturation record： ［u（k-1） - v（k-1）］

} PID_DATA;

typedef struct { PID_TERMINALS term;

PID_PARAMETERS param;

PID_DATA data;

} PID_CONTROLLER;

/*-----------------------------------------------------------------------------

Default initalisation values for the PID objects

-----------------------------------------------------------------------------*/

#define PID_TERM_DEFAULTS {

0，

0，

0，

0，

0

}#define PID_PARAM_DEFAULTS {

_IQ（1.0），

_IQ（1.0），

_IQ（0.0），

_IQ（0.0），

_IQ（1.0），

_IQ（1.0），

_IQ（-1.0）

}#define PID_DATA_DEFAULTS {

_IQ（0.0），

_IQ（0.0），

_IQ（0.0），

_IQ（0.0），

_IQ（0.0），

_IQ（0.0），

_IQ（0.0），

_IQ（1.0）

}/*------------------------------------------------------------------------------

PID Macro Definition

------------------------------------------------------------------------------*/#define PID_MACRO（v）

/* proportional term */

v.data.up = _IQmpy（v.param.Kr， v.term.Ref） - v.term.Fbk;

/* integral term */

v.data.ui = _IQmpy（v.param.Ki， _IQmpy（v.data.w1， （v.term.Ref - v.term.Fbk））） + v.data.i1;

v.data.i1 = v.data.ui;

/* derivative term */

v.data.d2 = _IQmpy（v.param.Kd， _IQmpy（v.term.c1， （_IQmpy（v.term.Ref， v.param.Km） - v.term.Fbk））） - v.data.d2;

v.data.ud = v.data.d2 + v.data.d1;

v.data.d1 = _IQmpy（v.data.ud， v.term.c2）;

/* control output */

v.data.v1 = _IQmpy（v.param.Kp， （v.data.up + v.data.ui + v.data.ud））;

v.term.Out= _IQsat（v.data.v1， v.param.Umax， v.param.Umin）;

v.data.w1 = （v.term.Out == v.data.v1） ？ _IQ（1.0） ： _IQ（0.0）;

#endif // __PID_H__

这里面不仅仅做了积分抗饱和，还有对微分环节的滤波处理，所以应用到项目中是没有问题的。

代码中需要了解Q格式的相关的知识，可以参考一下我的这篇文章《一文教你搞懂C语言的Q格式》 ；

另外，这个路径下的文档中，还提供了相应的Example，以及PID的信号流图，具体如下所示：

所以，整体来说，这个部分的源码以及资料都非常有参考价值，由于离线文件太大，后台回复【618】获取相应安装文件。

原文标题：分享一个直接用于项目开发的PID库！很好用！

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审核编辑：彭静