运动控制器PSO位置同步输出(二):PSO模式详解-电子发烧友网

本节我们主要去讲解一下多种PSO模式原理和使用的讲解，用户可根据实际需求灵活选择触发模式。

ZMC460N双总线控制器

一、硬件说明

硬件选型的首要要求是支持PSO功能，再分析PSO的应用场合和轴数等选择具体的型号。本例以ZMC460N双总线运动控制器为例展开介绍。

PSO功能用于控制激光或点胶阀的高速开/关，直线插补和平面圆弧插补功能用于完成加工轨迹，连续插补功能用于让多段插补的速度连续，提供加工的效率。

ZMC460N双总线控制器

ZMC460N双总线控制器是正运动技术推出的新一代网络60轴运动控制器（支持EtherCAT总线轴+RTEX总线轴+脉冲轴混合使用），自带六个脉冲轴接口（包含差分脉冲输出和差分编码器输入），通用输出口支持配置为单端脉冲输出，通用输入口支持配置成单端编码器输入。脉冲输出频率最大可达10MHZ，EtherCAT总线的通讯周期最快可达250微秒。

支持12路PSO输出，输出口独立，支持12路同时输出，每个系统周期可比较输出多次，应用场景更为丰富。

ZMC460N双总线控制器架构图

PSO功能主要通过“HW_PSWITCH2”硬件位置比较输出指令和“HW_TIMER”硬件定时指令实现，下面来讲解一下这两个指令的详细用法。

二、指令说明

1.HW_PSWITCH2--硬件位置比较输出

（1）指令说明

硬件位置比较输出功能必须使用支持硬件比较输出的输出口，例如ZMC460N可以使用OUT0-11口。

支持比较脉冲轴的位置、编码器的反馈位置和总线轴的位置。比较主轴带编码器输入时，自动使用编码器位置来触发，不带编码器的场合便比较脉冲输出。可以使用MOVEOP_DELAY参数来调整输出准确时刻。

（2）注意事项

ZMC460N每个系统周期内可以比较一次，但每个周期内单个输出口只能比较一次，系统周期通过“SERVO_PERIOD”查询，当系统周期过大时，而比较输出脉冲宽度小于系统周期时将会导致输出异常。

“HW_PSWITCH2”与“MOVE_OP”精准使用同样的硬件资源，不建议在同一个通道同时使用，可以在不同的通道同时使用。

调用TABLE位置数据时，在所有比较点完成前不要修改。

使用脉冲型电机时只有ATYPE为4时才是比较反馈位置(MPOS)，默认出厂的ATYPE为1或7比较的是命令位置(DPOS)。

HW_PSWITCH2没有比较完所有点的话，一定要设置mode值为2，通过HW_PSWITCH2(2)指令停止并删除没有完成的比较点，否则后面此输出通道会工作不正常，使用前需要调用此模式，清除可能没有比较完成的数据。

（3）指令语法

HW_PSWITCH2(mode, [...])

A.Mode模式一览表：

B.HW_PSWITCH2的模式可以总结为两大类：

a.采用TABLE表存储的数据点来进行比较，脉冲宽度由数据的间隔和运动速度共同决定，所以比较前先要将数据写入“TABLE”中，然后再调用。

相关模式：1，3，7，25，26，35，36。

b.等距周期比较，无需借助“TABLE”，“HW_PSWITCH2”设置好触发的比较的位置、比较周期数，“HW_TIMER'设置每次触发比较输出脉冲的宽度，这类模式参数设置相对多一些，多个指令的组合也可实现变化距离的输出。

相关模式：6。模式5既不需要TABLE也不需要“HW_TIMER”便可实现等距周期比较。、

Mode模式详解参加下文，mode模式不同，后面需要填写的参数也不同。

（4） Mode=1：单轴比较

HW_PSWITCH2(1,opnum,opstate,tablestart,tableend[,direction])

mode：1-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

tablestart：第一个比较点绝对坐标所在TABLE编号

tableend：最后一个比较点绝对坐标所在TABLE编号

direction：第一个点判断方向，0坐标负向，1坐标正向，-1不使用方向

⊙说明：比较点写在TABLE中，每到达一个比较位置OP反转一次。

（5） Mode=2：清除比较点

HW_PSWITCH2(2)

mode：2-停止并删除没完成的比较点

⊙说明：使用前需要调用此模式，清除可能没有比较完成的数据。使用过程中也可以发送此命令，停止比较。

（6） Mode=3：矢量比较方式

HW_PSWITCH2(3, opnum, opstate, tablestart, tableend)

mode：3-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

tablestart：第一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号

tableend：最后一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号

⊙ 说明：比较点写在TABLE中，每到达一个比较矢量位置OP反转一次。

使用矢量距离比较时，与“VECTOR_MOVED”进行比较，建议连续运动前设置“VECTOR_MOVED”初始值。

（7） Mode=4：矢量比较方式,单个比较点

HW_PSWITCH2(4, opnum, opstate, vectstart)

mode：4-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

vectstart：比较点VECTOR_MOVED当前运动距离

⊙ 说明：到达指令设置的一个比较矢量位置OP反转，比较结束。

（8） Mode=5：矢量比较方式, 周期脉冲模式

HW_PSWITCH2(5,opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis, ondis)

mode：5-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态，认为是有效状态，反之认为无效状态

vectstart：比较点VECTOR_MOVED当前运动距离

repes：重复周期，个周期内比较两次，先输出有效状态，再输出无效状态

cycledis：周期距离，每隔这个距离输出opstate, ondis后还原为无效状态

ondis：输出有效状态的距离，(cycledis- ondis)为无效状态距离

⊙说明：此模式无需TABLE，坐标均参考矢量坐标，从vectstart的位置开始比较，每隔cycledis距离触发一次比较，重复比较的周期为repes，每次触发比较信号后，保持ondis距离后关闭信号，等待下一周期的触发。

（9） Mode=6：矢量比较方式, 周期脉冲模式

⊙与HW_TIMER一起使用

HW_PSWITCH2(6, opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis)

mode：6-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

vectstart：比较点VECTOR_MOVED当前运动距离

repes：重复周期，一个周期只比较一次

cycledis：周期距离，每隔这个距离输出一次

⊙ 说明：此模式无需TABLE，坐标均参考矢量坐标，从vectstart的位置开始比较，每隔cycledis距离触发一次比较，重复比较的周期为repes，每次触发比较信号后，保持信号的脉冲宽度由“HW_TIMER”指令设置。

“HW_TIMER”可以控制到达一个触发点控制OP反转多次，“HW_TIMER”周期完成等待下一周期的触发。

（10） Mode=7：矢量比较方式

⊙ 与HW_TIMER一起使用

HW_PSWITCH2(7，opnum，opstate, tablestart, tableend [, optimeus, optimes, cyctimeus])

mode：7-启动比较器，opstate不翻转，方便与HW_TIMER配合使用

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

tablestart：第一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号

tableend：最后一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号

[以下参数和HW_TIMER二选一，HW_TIMER单独写可以动态调整参数]

optimeus：动态调整HW_TIMER的有效时间

optimes：动态调整HW_TIMER的触发脉冲数，0-不输出

cyctimeus：动态调整HW_TIMER的脉冲周期时间

⊙ 说明：比较点写在TABLE中，坐标均参考矢量坐标，每到达一个TABLE比较矢量位置触发OP，此时OP的脉冲宽度和每次触发的比较次数由HW_TIMER控制；到达下一个TABLE位置，OP再次触发。

（11） Mode= 25、26：2D比较

2D比较： 每2个连续table存储一个XY坐标点，实现多点比较，每个比较点输出状态翻转。

25和35模式类似；26和36模式类似，需与HW_TIMER配合使用。

A.HW_PSWITCH2(25, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)

mode：25，二维的比较模式

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0

num：table里面存储的比较点坐标个数

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号

⊙ 说明：比较点写在TABLE中，两个连续的TABLE数据组成一个2D坐标，每到达一个比较位置OP反转一次。

示意中蓝色段表示OP开启，各类常用插补运动均支持比较，比较点坐标一定的要准确，否则会影响后面点的比较。

B.HW_PSWITCH2(26, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])

mode：26，二维的比较模式

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0

num：table里面存储的比较点坐标个数

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号

[以下参数和HW_TIMER二选一，HW_TIMER单独写可以动态调整参数]

ophwtimeus：脉冲时间

ophwtimes：脉冲个数

hwcyctimeus：脉冲周期

⊙ 说明：比较点写在TABLE中，两个连续的TABLE数据组成一个2D坐标，每到达一个比较位置触发OP，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置；到达下一个TABLE位置，OP再次触发。类似模式7和模式36。

（12） Mode= 35、36：3D比较

3D比较： 每3个连续TABLE存储一个XYZ坐标点，实现多点比较，每个比较点输出状态翻转。

25和35模式类似；26和36模式类似，需与HW_TIMER复用。

A.HW_PSWITCH2(35, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)

mode：35，三维的比较模式

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0

num：table里面存储的比较点坐标个数

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号

⊙ 说明：比较点写在TABLE中，三个连续的TABLE数据组成一个3D坐标，每到达一个比较位置OP反转一次。类似模式25。

B.HW_PSWITCH2(36, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])

mode：35，36，三维的比较模式

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0

num：table里面存储的比较点坐标个数

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号

[以下参数和HW_TIMER二选一，HW_TIMER单独写可以动态调整参数]

ophwtimeus：脉冲时间

ophwtimes：脉冲个数

hwcyctimeus：脉冲周期

⊙ 说明：比较点写在TABLE中，三个连续的TABLE数据组成一个3D坐标，每到达一个比较位置触发OP，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置；到达下一个TABLE位置，OP再次触发。类似模式26和模式7。

→maxerr脉冲偏差说明

2D模式下设置XY坐标需要准确，轴运动不到准确的TABLE比较点时将无法触发，3D模式同理。故多维比较模式引入一个特殊参数maxerr位置范围偏差，左右范围均有效。

即实际位置坐标点与TABLE的比较点的差值在maxerr范围内便有效，触发时刻为当前位置进入比较点的触发范围内便触发比较，比较范围示意图如下，注意：maxerr的单位为脉冲数的偏差，不是距离的偏差。

2.HW_TIMER--硬件定时

硬件定时器，用于硬件比较输出后一段时间后还原电平。“HW_TIMER”只有1个，每次调用会强制停止之前的调用。

不使用或比较完成时使用“HW_TIMER(0)”关闭。

HW_TIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )

mode：0停止，2-启动

cyclonetime：周期时间，us单位

optime：有效时间，us单位

reptimes：重复次数，启动模式，reptimes =0时，软关闭HW_TIMER，原来的脉冲没有完成的，会继续输出完成

opstate：输出缺省状态，输出口变为非此状态后开始计时

opnum：输出口编号，必须能硬件比较输出的口

⊙ 说明：参数设置可参考下方示意图，此指令的效果是固定时间周期输出，设置每个周期的有效输出的时间和重复输出的次数。

→不同模式特点的比较：

配合“HW_TIMER”使用的模式，脉冲输出的宽度由“HW_TIMER”指令指定。

绝对坐标是指当前位置相对于原点的坐标，矢量坐标是指，轴回原点之后，运动到当前位置的总距离，矢量坐标只会不断累计，使用前最好手动清零。

例如轴0回零后先正向运动200，在反向运动100，此时的绝对坐标为100，但矢量坐标为300，若执行两轴插补运动，则矢量坐标为当前插补运动的合成轨迹的矢量，故矢量比较的模式，支持多轴的场合。

⊙带编码器反馈自动比较MPOS，不带编码器比较DPOS。

三、调试例程

以上模式的实现例程如下，可以自由触发不同的模式，并打开示波器，直观的观察PSO的输出随运动的变化情况。

⊙注意：调用“HW_PSWITCH2”触发比较输出前，先发送“HW_PSWITCH2(2)”停止并删除没有完成的比较点，防止本次的输出异常。并且使用了硬件定时器“HW_TIMER”之后，建议发送“HW_TIMER(0)”关闭定时器。

例程如下：

     RAPIDSTOP(2)
     WAIT IDLE(0)
     WAIT IDLE(1)
     WAIT IDLE(2)


     '基础轴参数设置
     BASE(0,1,2)     '选择XY轴
     ATYPE=1,1,1     '1-脉冲轴类型，比较DPOS；4-带编码器反馈轴类型，比较编码器的反馈位置MPOS
     UNITS=100,100,100
     SPEED=100,100,100
     ACCEL=1000,1000,1000
     DECEL=1000,1000,1000
     MERGE=ON,ON,ON
     SRAMP=50,50,50    's曲线速度平滑
     OP(0,OFF)     '初始化关闭PSO使用的输出口
     VECTOR_MOVED = 0  '插补矢量距离清0
     global g_cmd   '比较模式选择
     g_cmd = 0


     while 1       '测试所有比较模式
        if g_cmd = 1 THEN
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()   '位置清零
           Test_Mode1()   '调用比较 
        elseif g_cmd = 3 THEN
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode3()
        elseif g_cmd = 4 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode4() 
        elseif g_cmd = 5 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode5()
        elseif g_cmd = 6 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode6()
        elseif g_cmd = 7 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode7() 
        elseif g_cmd = 25 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode25()
        elseif g_cmd = 26 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode26()
        elseif g_cmd = 35 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode35()
        elseif g_cmd = 36 THEN 
           g_cmd = 0
           Clean_Pos()
           Test_Mode36()
        endif
     wend


     GLOBAL SUB Clean_Pos()
        RAPIDSTOP(2) '轴停止
        WAIT IDLE(0)
        WAIT IDLE(1)
        WAIT IDLE(2) 
        DPOS=0,0,0   '将当前位置设置为0 
        MPOS=0,0,0
        OP(0,OFF)   '输出关闭
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode1()
        TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        BASE(0)
        'hw_pswitch2有自己的缓冲区, 当前轴目前还剩多大的缓冲区可以通过?hw_pswitch2(n)查询
        HW_PSWITCH2(2) '停止并删除没有完成的比较点
        HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5,1)   '启动比较输出，模式1，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5，正向运动比较 
        TRIGGER         '触发示波器 
        MOVE(500)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode3()
       TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '设置当前的矢量位置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并删除没有完成的比较点
        '矢量的变化不用考虑单个电机方向的变化, 矢量永远是增大的
        HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5) '启动比较输出，模式3，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5（矢量坐标）
        TRIGGER         '触发示波器抓图
        MOVEABS(300,200)
        MOVEABS(400,0) 
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode4() 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '设置当前的矢量位置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并删除没有完成的比较点
        HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)   '启动比较输出，模式4，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置100开始比较，仅比较1次就结束 
        TRIGGER         '触发示波器抓图
        MOVEABS(100,120)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode5() 
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '设置当前的矢量位置, 只能在电机idle的情况下设置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并删除没有完成的比较点
        HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5) '启动比较输出，模式5，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置50开始比较，比较8次，间隔
距离30触发比较，比较触发后运动距离5关闭
        TRIGGER         '触发示波器抓图
        MOVEABS(100,100)
        MOVEABS(0, 200)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode6()
        HW_TIMER(0)
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0      '设置当前的矢量位置, 只能在电机idle的情况下设置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并删除没有完成的比较点 
        HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30) '启动比较输出，模式6，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置50开始比较，比较15次，间隔距离30触发比较
        HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0) '有效电平时间60000us，每次触发输出1次
        TRIGGER     '触发示波器抓图
        MOVEABS(100,100)  '走一个矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0) 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定时器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode7()
        TABLE(0,100,150,250,300,400,450) 
        BASE(0)
        VECTOR_MOVED(0) = 0   '设置当前的矢量位置, 只能在电机idle的情况下设置
        HW_PSWITCH2(2)       '停止并删除没有完成的比较点 
        HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)  '启动比较输出,模式7，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5（矢量坐标）
        HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0) '有效电平时间30000us，每次触发输出2次 
        TRIGGER         '触发示波器抓图
        MOVEABS(200,200)
        MOVEABS(300,0)
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定时器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode25()
        TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50) 
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并删除没有完成的比较点 
        HW_PSWITCH2(25, 0, 0, 10, 8, 0) '启动比较输出,模式25，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-15，8个坐标
        TRIGGER               '触发示波器抓图
        MOVEABS(100,100)           '走一个矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0)
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode26()
       TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50)
        HW_TIMER(0)
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并删除没有完成的比较点 
        HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0) '启动比较输出,模式26，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-15，8个坐标
        HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)  '有效电平时间50000us，每次触发输出2次 
        TRIGGER     '触发示波器抓图
        MOVEABS(100,100)  '走一个矩形
        MOVEABS(0, 200)
        MOVEABS(-100,100)
        MOVEABS(0, 0) 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)      '停止硬件定时器
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode35()
        TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180) 
        BASE(0,1,2)
        HW_PSWITCH2(2)   '停止并删除没有完成的比较点 
        HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)   '启动比较输出,模式35，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-18，6个坐标 
        TRIGGER       '触发示波器抓图
        MOVEABS(200,200,200) '走直线
     END SUB


     GLOBAL SUB Test_Mode36()
        TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)
        BASE(0,1,2)
        HW_PSWITCH2(2)     '停止并删除没有完成的比较点 
        HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)  '有效电平时间50000us，每次触发输出1次
        HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)   '启动比较输出,模式36，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-18，6个坐标 
        TRIGGER       '触发示波器抓图
        MOVEABS(200,200,200)  '走直线 
        WAIT IDLE 
        HW_TIMER(0)        '停止硬件定时器
     END SUB

四、不同模式波形

1.Mode=1

（1）比较点坐标： 6个

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）启动比较输出： 模式1，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5，正向运动比较。

HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5, 1)

（3）示波器采样波形： 轴0每到达一个比较的位置，OP(0)触发反转一次，直到所有的TABLE的比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

XY模式下能明显看出输出随轴0运动位置的变化。

2.Mode=3

（1）比较点坐标： 6个矢量位置

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）启动比较输出： 模式3，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5（矢量坐标）。

HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5)

（3）示波器采样波形： 轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到达一个比较的位置，OP(0)触发反转一次，，直到所有的TABLE的比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

3.Mode=4

不使用TABLE。

（1）启动比较输出： 模式4，输出口0，第一个比较点输出ON，比较点矢量坐标100。

HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)

（2）示波器采样波形： 轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到达100矢量比较位置，OP(0)触发反转一次，比较完成。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

4.Mode=5

不使用TABLE。

（1）启动比较输出： 模式5，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置50开始比较，比较8次，间隔距离30触发比较，比较触发后运动距离5关闭。

HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5)

（2）示波器采样波形： 轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到达一个矢量比较位置50，OP(0)触发反转一次，后续每间隔30比较一次打开OP，再运动5个距离关闭OP，重复比较8次后结束比较。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

5.Mode=6

不使用TABLE。

（1）启动比较输出： 模式6，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置50开始比较，比较15次，间隔距离30触发比较

HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30)

（2）输出脉冲宽度： 硬件定时周期100000us，输出脉冲的宽度为60000us，每次比较输出1次脉冲。

HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0)

（3）示波器采样波形： 轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到达一个矢量比较位置50，OP(0)触发反转一次，后续每间隔30比较一次打开OP，60000us后关闭OP，重复比较15次后结束比较。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

6.Mode=7

（1）比较点坐标： 6个矢量位置

TABLE(0 ,100，150，250，300，400，450)

（2）启动比较输出： 模式7，输出口0，第一个比较点输出ON，TABLE地址0-5（矢量坐标）

HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)

（3）输出脉冲宽度： 硬件定时周期50000us，输出脉冲的宽度为30000us，每次比较输出2次脉冲。

HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0)

（4）示波器采样波形： 轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到达一个TABLE位置OP(0)触发一次，每次触发输出 2次周期50000us，有效输出30000us的脉冲波后关闭OP，直到所有的TABLE点都比较完成。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

7.Mode=25

（1）比较点坐标： 8个，占用16个TABLE

TABLE(0, 0，0，50，50，100，100，50，150，0，200，-50，150，-100，100，-50，50)

（2）启动比较输出： 模式25，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-15，8个坐标。

HW_PSWITCH2(25, 0, 1, 10, 8, 0)

（3）示波器采样波形： 轴0轴1每到达一个比较的XY位置，OP(0)触发反转一次，直到所有的TABLE点比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

8.Mode=26

（1）比较点坐标： 8个，占用16个TABLE

TABLE(0, 0， 0， 50， 50， 100，100， 50 ， 150 ， 0 ， 200 ， -50 ， 150 ， -100 ， 100 ， -50 ， 50)

（2）启动比较输出： 模式26，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-15，8个坐标。

HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0)

（3）输出脉冲宽度： 硬件定时周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us，每次比较输出2次脉冲。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)

（4）示波器采样波形： 轴0轴1每到达一个TABLE的比较XY位置，OP(0)触发，每次触发输出2次周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us的脉冲波，直到所有的TABLE点比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

9.Mode=35

（1）比较点坐标： 6个，占用18个TABLE

TABLE(0，20 ，20 ，20，40 ，40 ，40，70 ，70 ，70，100 ，100 ，100，140，140，140，180，180，180)

（2）启动比较输出： 模式35，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-18，6个坐标

HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)

（3）输出脉冲宽度： 硬件定时周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us，每次比较输出1次脉冲。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)

（4）示波器采样波形： 轴0轴1轴2每到达一个TABLE的比较XYZ位置，OP(0)触发反转一次，直到所有的TABLE点比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

10.Mode=36

（1）比较点坐标： 6个，占用18个TABLE

TABLE(0 , 20 ， 20 ， 20， 40 ， 40 ， 40 ， 70 ， 70 ， 70， 100 ， 100 ， 100， 140 ， 140 ， 1 40， 180 ， 180 ， 180)

（2）启动比较输出： 模式36，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-18，6个坐标。

HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)

（3）输出脉冲宽度： 硬件定时周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us，每次比较输出1次脉冲。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)

（4）示波器采样波形： 轴0轴1轴2每到达一个TABLE的比较XYZ位置，OP(0)触发，每次触发输出1次周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us的脉冲波，直到所有的TABLE点比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

本次，正运动技术运动控制器PSO位置同步输出(二):PSO模式详解，就分享到这里。

审核编辑：汤梓红

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一、硬件说明

二、指令说明

三、调试例程

四、不同模式波形

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3.Mode=4

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9.Mode=35

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