输入输出接口 Input: (1)4个摄像头采集的图像视频分辨率 (整型int) (2)4个摄像头采集的图像视频格式 (RGB,YUV,MP4等) (3)摄像头标定参数(中心位置(x,y)和5个畸变 系数(2径向,2切向,1棱向),浮点型float) (4)摄像头初始化参数(摄像头初始位置和三个坐标方向 的旋转角度,车辆宽度高度车速等等,浮点型float) Output: (1)图像融合和拼接的image/video的坐标位置(浮点型float) (2)图像融合和拼接的图像视频分辨率(整型int) (3)图像融合和拼接的图像视频格式 (RGB,YUV,MP4等) (4)车辆周围障碍物报警 (字符型char)22.1功能定义 1)计算图像融合和拼接的image/video的坐标位置。 2)算出图像融合和拼接的图像视频分辨率。 3)确定图像融合和拼接的图像视频格式。 4)检测车辆周围障碍物并报警。22.2技术路线方案 在360°全景视图泊车辅助系统中,通过安装在车辆前、后、左、右 4 个方位的广角摄像头采集车辆四周的视频影像,利用图像融合和拼接技术合成一幅车身周围的全景视图,最后在中控台的屏幕上显示,以扩大驾驶员视野。借助360°全景视图泊车辅助系统,驾驶员坐在车中即可直观地看到车辆周围是否存在障碍物以及障碍物的相对方位与距离,以便在狭窄拥堵的停车场从容操控车辆泊车入位或通过复杂的路面,可有效防止刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。同时,全景视图也可以为自动驾驶系统中识别、检测、跟踪等算法提供支持。 富士通(Fujitsu)开发的视频成像技术, 可实时实现车辆的完整360°环绕视图。四个相机安装在车辆前后左右周边,车辆周围环境的视频图像通过富士通的3D虚拟投影/视点转换技术进行合成。先进的三维算法可以比较流畅地结合四个独立相机的图像,提供一个无缝和清晰的360°视图。具体来说,四个摄像头的图像被发送到视频处理LSI,包括视频捕捉和3D功能,然后相机图像合成为单个实时3D图像并投影到三维碗形网格,生成虚拟3D环绕视频,可以任意转换车辆周围环境视图视角。
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图4. alpha fusion22.3关键技术参数和性能指标 一种基于自适应特征点配准的环视系统拼接效果评估和自动微调方法,其特征在于:包括以下步骤: 步骤A、获得拼接前图像,并截取根据拼接参数算出的拍摄的相同位置的图像; 步骤B、采用自适应特征点配准算法来获得拼接前相同位置的图像的旋转平移矩阵; 步骤C、将旋转平移矩阵或者对其进行计算得到的角度信息和位移信息作为环视系统拼接效果的评估指标,并用此矩阵对拼接效果进行微调。
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