Can通信协议栈数据流及配置

Can通信协议栈数据流及配置

本系列文章旨在提供一个ETAS RTA-CAR工具链的操作指南，使读者对工具链中各部分软件的功能快速建立初步的理解。同时，通过实际的操作演示，读者可以学习建立AUTOSAR工程的基本工作流程，并在过程中加强对AUTOSAR概念的理解。

在本视频中，您将学习：

• ConfGen时所需的配置文件algo.properties的作用和语法规则

• Can通信协议栈数据流及配置

algo.properties的作用和语法规则：

在执行ConfGen时，我们可以在Settings/algo.properties这个文件中添加一些规则来更改ConfGen生成的BSW模块中的一些默认值，该文件中的规则采用逗号分隔的默认列表形式：

manprop_{module}_{specifier} = {parameter}:{default_value}, ...

• {module}

  需要更改默认参数的模块名称

• {specifier}

  ALL，可应用于模块的所有实例。

  要更改参数的实例的SHORT-NAME。

• {parameter}

  需要设置的参数名称。(如果模块中存在命名冲突，则必须使用参数的完整路径)

• {default_value}

  用到的新默认值

Can Mailbox Mapping

一些硬件要求Can邮箱按特定顺序排列，此时可以通过在algo.properties中设置邮箱映射规则。该语法规则为：

MbSortingPref=direction,~canControllerName,canHandleType

其中direction为邮箱排序的方式，默认情况下邮箱会按照先收再发的顺序排列，若在其前面加上~，则邮箱会按照先发再收的顺序排列。关于algo.properties的详细描述可以参考RTA-BSW UserGuide.pdf中的3.5.2节。

对Can通信协议栈中的发送数据流进行探究

• 将经过SystemdataMapping的系统信号(System Signal)与对应的ISignal进行关联，这里的System Signal和ISignal以及AUTOSAR Signal是一一对应的，关于如何进行SystemdataMapping，可以观看本系列的第5期视频。

• RTE通过Com_SendSignal ( )接口将该ISignal发送到Com模块

• Com模块通过其中的Comsignal引用对应的ISignalToIPduMapping，将其封装为

  I-PDU，通过接口PduR_ComTransmit()发送到PduR模块

• PduR根据路由表中所指定的I-PDU目标接收模块，如在此图中PDUR将接收到的I-PDU经过一定处理后通过接口CanIf_Transmit( )发送到CanIf模块

• CanIf将信号以L-PDU的形式通过CanIf_Write( )发送到Can驱动模块。

  最终，实现了基于Can总线的基本数据发送。

审核编辑：汤梓红